ubuntu20.04安装pcl1.12.1

要在Ubuntu 20.04上安装PCL (Point Cloud Library) 版本1.12.1，你需要先确保你的系统已经更新到最新，并且已经安装了必要的依赖包，如CMake和Git。以下是安装步骤：

1. **更新系统并安装基本依赖**:

   sudo apt-get update
   sudo apt-get install -y cmake build-essential git libeigen3-dev libboost-all-dev libssl-dev libudev-dev libopencv-dev

2. **克隆PCL仓库**:

   git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
   cd pcl

3. **切换到1.12.1分支**:
如果1.12.1分支不在默认目录下，可以使用`git checkout`命令切换到该版本：

   git checkout v1.12.1

4. **配置编译选项**:
创建一个CMakeLists.txt文件（如果不存在），并设置合适的编译选项，例如：

   cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
         -DPCL_EIGEN3_DIR=/usr/include/eigen3 \
         -DPCL_OPENNI2_DIR=~/path/to/your/openni2 (如果已安装) \
         -DPCL_CUDA=OFF \
         -DPCL_VTK=OFF \
         -DPCL_VISUALIZER=OFF ..

更改路径以适应你的实际环境。

5. **构建和安装PCL**:

   make -j$(nproc) # 使用所有可用处理器进行编译，nproc显示处理器数量
   sudo make install

6. **验证安装**:
安装完成后，你可以通过执行`pcl-config --version`来确认PCL是否安装成功，输出应该是1.12.1。