帮我写一个八路巡线代码

当然可以，这里是一个简单的基于Arduino Uno板的八路巡线机器人控制代码示例。这个代码假设你已经连接了8个超声波传感器作为巡线模块，并且它们分别对应数字引脚0到7。

#include <SoftwareSerial.h> // 如果使用的是软件串口

// 定义超声波传感器的IO引脚
#define TRIGGER_PIN 9
#define ECHO_PIN 10
SoftwareSerial ultrasonic(9, 10); // 创建软件串口对象

const int LINE_THRESHOLD = 5; // 距离阈值，小于此值认为碰到障碍物

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    pinMode(i, INPUT_PULLUP); // 将输入引脚设置为上拉模式
  }
}

void loop() {
  // 更新巡线数据
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    int distance = getDistance(i); // 获取当前传感器的距离
    if (distance <= LINE_THRESHOLD) { // 触碰到了线
      digitalWrite(i, LOW); // 输出低电平表示触碰
      Serial.println("Sensor " + String(i) + " touched line");
    } else {
      digitalWrite(i, HIGH); // 输出高电平表示未触碰
    }
  }

  delay(100); // 控制扫描速度
}

int getDistance(int sensorPin) {
  long duration;
  float distance;

  // 发射超声波脉冲
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);

  // 接收回波信号并计算距离
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  duration = pulseIn(ECHO_PIN, LOW, 5000); // 设置最大等待时间为5000us

  distance = duration * 0.034 / 2; // 根据公式计算距离 (单位：cm)

  return distance;
}