ros/ros.h没有那个文件或目录

时间: 2023-04-30 16:05:34 浏览: 1545

ROS开发开发教程.docx

ROS的特点模块化：ROS 将复杂的机器人系统分解成多个模块，每个模块可以独立开发和调试。通信机制：ROS 提供了发布/订阅、服务/客户端等多种通信机制，使得模块间通信更加便捷。硬件抽象：ROS 提供了对多种传感器和执行器的支持，开发者无需关注具体的硬件细节。丰富的生态系统：ROS 拥有大量的开源包和工具，开发者可以直接使用这些资源，节省开发时间。 ### ROS开发教程知识点详解 #### 一、ROS概述 **ROS**（Robot Operating System），即机器人操作系统，并非传统意义上的操作系统，而是一个为机器人软件开发设计的框架。它提供了一套全面的工具和服务来帮助开发者构建复杂的机器人应用程序。ROS的主要优势在于它的模块化设计、灵活的通信机制以及对硬件的广泛支持。 ##### 1. 特点： - **模块化**：ROS的核心特性之一是将整个机器人系统分解成多个独立的部分或“节点”，这些节点可以单独开发和测试。这种方式极大地简化了复杂系统的管理和维护。 - **通信机制**：ROS支持多种通信模式，包括发布/订阅模型、服务/客户端模型等。这些机制使得不同节点之间能够高效地交换数据和信息。 - **硬件抽象**：通过提供一系列的接口和标准协议，ROS允许开发者轻松地接入不同的硬件设备（如传感器和执行器），而无需关心底层的硬件实现细节。 - **丰富的生态系统**：ROS拥有庞大的开源社区和丰富的资源库，包括各种预构建的软件包和工具。这为开发者提供了一个强大且易于使用的平台，可以快速搭建和扩展机器人应用。 #### 二、ROS开发环境搭建 **1. 安装Ubuntu**：ROS推荐使用Ubuntu操作系统作为开发环境，尤其是长期支持版本，如Ubuntu 20.04 LTS或18.04 LTS。 **2. 安装ROS**： - **配置源列表和密钥**：通过添加ROS的APT仓库并导入公钥来准备安装环境。 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' sudo apt update ``` - **安装ROS完整版本**： ```bash sudo apt install ros-noetic-desktop-full ``` **3. 初始化rosdep**：`rosdep`是一个工具，用于处理依赖关系，确保系统上安装了ROS包所需的软件包。 ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` **4. 设置环境变量**：确保ROS可以在命令行中被正确识别。 ```bash echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` **5. 创建和初始化工作空间**： - 创建工作空间目录：通常情况下，会创建一个名为`catkin_ws`的工作空间，并在其内部创建`src`目录。 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make ``` - 初始化环境：更新`.bashrc`文件以包含工作空间的环境设置。 ```bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` #### 三、ROS入门示例 **1. 创建功能包**：在工作空间的`src`目录下创建一个新的功能包。 ```bash cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp ``` **2. 编写节点**：创建一个简单的节点，该节点周期性地发布消息到指定的话题。 ```cpp #include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "hello world " << count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; } ``` **3. 编译功能包**：返回工作空间目录并编译所有功能包。 ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make ``` **4. 运行节点**： - 启动ROS主节点（master）： ```bash roscore ``` - 在另一个终端运行创建的节点： ```bash roslaunch beginner_tutorials talker ``` #### 四、资源与学习 - **官方文档**：ROS Wiki提供了详尽的文档和指南，涵盖了从安装到高级主题的所有方面。 - **教程**：ROS Beginner Tutorials是一个很好的起点，适合初学者逐步了解ROS的基本概念和操作。 - **视频教程**：YouTube上有许多优秀的ROS视频教程，可以帮助初学者快速入门。通过以上步骤和资源的学习，开发者可以逐步掌握ROS的基础知识和技术要点，进而开发出更加强大和复杂的机器人应用程序。

该错误信息表示在ROS程序中没有找到ros.h文件或其所在的目录。ROS.h文件是ROS程序中重要的头文件之一，如果缺少该文件会导致程序无法编译或运行。需要检查ROS环境是否正确配置并检查ros.h文件是否存在于正确的目录中。

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ros/ros.h没有那个文件或目录

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fatal error: ros/ros.h: 没有那个文件或目录 23 | #include "ros/ros.h"已经安装ros并配置cmakelist还出现是什么问题

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pcl/ros/conversions.h: 没有那个文件或目录

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fatal error: ros/ros.h: 没有那个文件或目录怎么解决，具体步骤

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Ubuntu系统中vscode，执行程序显示ros/ros.h:没有那个文件或目录该怎么办

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/home/ros/catkin_ctr/src/precise_land/src/traj_pub.cpp:3:10: fatal error: ../Utilsquadrotor_msgs/PositionCommand.h: 没有那个文件或目录 3 | #include <../Utilsquadrotor_msgs/PositionCommand.h>

/home/ros/catkin_ctr/src/precise_land/src/traj_pub.cpp:3:10: fatal error: ../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h: 没有那个文件或目录 3 | #include "../Utils/quadrotor_msgs/PositionCommand.h"

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