灰度传感器pid循迹代码
时间: 2023-07-02 18:16:39 浏览: 356
以下是一个基于PID算法的灰度传感器循迹代码样例,供参考:
```arduino
#define LEFT_SENSOR A0 // 左侧传感器引脚
#define RIGHT_SENSOR A1 // 右侧传感器引脚
#define MOTOR_L 10 // 左侧电机引脚
#define MOTOR_R 9 // 右侧电机引脚
float Kp = 0.2; // 比例系数
float Ki = 0.1; // 积分系数
float Kd = 0.1; // 微分系数
float error = 0; // 偏差值
float lastError = 0; // 上一次偏差值
float integral = 0; // 偏差积分值
float derivative = 0; // 偏差微分值
int leftSpeed = 0; // 左侧电机速度
int rightSpeed = 0; // 右侧电机速度
void setup() {
pinMode(LEFT_SENSOR, INPUT);
pinMode(RIGHT_SENSOR, INPUT);
pinMode(MOTOR_L, OUTPUT);
pinMode(MOTOR_R, OUTPUT);
}
void loop() {
int leftValue = analogRead(LEFT_SENSOR);
int rightValue = analogRead(RIGHT_SENSOR);
error = (leftValue - rightValue) / 10.0; // 计算偏差值
integral += error; // 计算偏差积分值
derivative = error - lastError; // 计算偏差微分值
leftSpeed = constrain(100 + Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative, 0, 255); // 计算左侧电机速度
rightSpeed = constrain(100 - Kp * error - Ki * integral - Kd * derivative, 0, 255); // 计算右侧电机速度
analogWrite(MOTOR_L, leftSpeed); // 控制左侧电机转速
analogWrite(MOTOR_R, rightSpeed); // 控制右侧电机转速
lastError = error; // 更新上一次偏差值
}
```
在上述代码中,我们利用`analogRead()`函数读取左侧和右侧灰度传感器的值,用它们的差值计算出偏差值`error`。接着,我们使用PID算法计算出左侧和右侧电机的速度,最后利用`analogWrite()`函数控制电机的转速。在实际应用中,你还需要根据具体的硬件和场景进行调试和优化。