ros2 run命令的使用方法

在ROS 2 (Robot Operating System) 中，`ros2 run` 命令是一个用于执行包中的节点（node）的便捷工具。这个命令可以帮助开发者快速启动预定义的节点实例，而无需手动指定完整的路径。其基本语法如下：

ros2 run [package_name] [node_executable]

其中：
- `package_name`：你需要运行的节点所属的包名。例如，如果你的节点在名为 `my_node` 的包里，那么就是 `my_node`。
- `node_executable`：要在包内查找并执行的具体节点名称，通常以 `.py` 或 `.cpp` 结尾。

举个例子：

# 如果你想从名为 `example_package` 的包中运行名为 `my_node` 的Python节点
ros2 run example_package my_node

# 如果你想运行的是C++节点，比如 `example_node`
ros2 run example_package example_node

运行前需要确保你已经激活了相应的 ROS 工作空间 (`source /path/to/ws/devel/setup.bash`)，并且该节点已经被build过。

相关问题

ros2 launch 命令使用方法

`ros2 launch` 是 ROS 2 (Robot Operating System) 的一个重要命令行工具，用于执行预定义的启动文件，通常称为launch files。它允许你组合和配置节点、参数、服务、话题和其他资源，以便于管理和复用系统启动流程。以下是基本的使用方法：

1. **查看帮助信息**：

   ros2 launch --help

这将显示 `ros2 launch` 命令的所有可用选项及其描述。

2. **加载launch文件**：

   ros2 launch your_package your_launch_file.launch.py

将 `your_package` 替换为你的ROS包名，`your_launch_file.launch.py` 替换为你要执行的launch文件名。

3. **传递参数**：

   ros2 launch your_package your_launch_file.launch.py param1=value1 param2=value2

可以通过参数传递定制化启动配置。

4. **监控进程**：
在执行后，你可以使用 `ros2 node list` 查看所有启动的节点，以及 `ros2 service list` 等命令监控服务的状态。

5. **暂停、继续、重启或停止**：
如果你想控制已经启动的进程，可以使用 `ros2 service call /node_name action_goal` 或者相应的命令行工具。

6. **调试**：
`ros2 run your_debug_tool your_launch_file.launch.py` 可以结合调试工具一起使用。

7. **回放历史记录**：
使用 `ros2 launch record` 可以录制当前工作空间内的启动行为，然后用 `ros2 launch replay` 回放。

ros2 开机自启动 ros2 run serial_all serial 和ros2 run yaokong yaok

在ROS 2中，如果你想让`serial_all`和`yaokong`这两个节点在系统启动时自动运行，你需要为它们分别创建启动服务，并且将它们添加到系统的启动流程中。这里是一个基本示例：

1. **为`serial_all`创建服务**：
- 使用文本编辑器创建一个名为`serial_all.service`的文件，在`/etc/systemd/system`目录下，内容类似这样：

   [Unit]
   Description=Serial All ROS2 Node
   After=network.target

   [Service]
   ExecStart=/opt/ros/<ros_distro>/bin/ros2 run serial_all serial
   Restart=always
   User=<your_username>
   WorkingDirectory=/path/to/serial_all/node_directory

   [Install]
   WantedBy=multi-user.target

将 `<ros_distro>` 替换为你的ROS发行版，如`foxy`，`<your_username>`为运行此服务的用户名。

2. **为`yaokong`创建服务**：
同样地，创建一个名为`yaokong.service`的文件，内容替换`ros2 run yaokong yaok`部分为对应的启动命令。

3. **启用服务**：

   sudo systemctl daemon-reload
   sudo systemctl enable serial_all.service yaokong.service

4. **验证**：
检查服务是否设置成功，可以使用 `sudo systemctl status <service_name>`（比如`serial_all`），如果状态显示为"active (running)"，说明服务已启动并开机自启。