启动launch文件的命令
时间: 2023-09-23 12:04:27 浏览: 62
启动ROS launch文件的命令是:
```
roslaunch package_name launch_file_name.launch
```
其中,`package_name`是你要启动的包名,`launch_file_name`是你要启动的launch文件名,`.launch`后缀名可以省略。
相关问题
tx2 不登录 开机启动launch文件
TX2指的是NVIDIA公司推出的Jetson TX2开发板,是一款高性能嵌入式平台。在TX2上,可以使用ROS(Robot Operating System)开发机器人应用程序。
在TX2上不登录的情况下,要实现开机自动启动launch文件,可以通过以下几个步骤操作:
1. 编写launch文件:首先,需要编写一个包含所需节点和参数的launch文件。launch文件可以定义要启动的节点、节点之间的连接关系、运行参数等等。
2. 设置启动脚本:创建一个启动脚本(Shell脚本),可以将其命名为"startup.sh"。在启动脚本中,需要调用roslaunch命令来启动刚才编写的launch文件。
3. 修改系统配置文件:修改Linux系统的配置文件,以便将启动脚本添加到系统启动时自动执行的程序列表中。
具体操作步骤如下:
1. 在TX2上创建一个新的包,可以使用以下命令:
```shell
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg my_package rospy
```
2. 在包中创建一个launch文件,例如"my_launch.launch"。在launch文件中,编写要启动的节点和参数设置,示例如下:
```xml
<launch>
<node name="my_node" pkg="my_package" type="my_node.py" output="screen">
<param name="my_param" value="123" />
</node>
</launch>
```
3. 创建一个启动脚本"startup.sh",示例如下:
```shell
#!/bin/bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_IP=your_ip_address
roslaunch my_package my_launch.launch
```
4. 将启动脚本复制到/etc/init.d/目录下,并添加执行权限,示例如下:
```shell
$ sudo cp ~/catkin_ws/src/my_package/startup.sh /etc/init.d/
$ sudo chmod +x /etc/init.d/startup.sh
```
5. 修改rc.local文件,添加启动脚本的执行,示例如下:
```shell
$ sudo nano /etc/rc.local
```
在文件末尾添加以下一行:
```shell
/etc/init.d/startup.sh
```
按Ctrl + X保存并退出。
6. 重启TX2,即可自动执行启动脚本,实现开机启动launch文件。
以上就是在TX2上不登录的情况下,实现开机自动启动launch文件的方法。注意,在修改系统配置文件时要小心操作,避免误操作导致系统不稳定。
execlp函数启动launch文件的例子
execlp函数可以用于在C/C++程序中启动其他可执行文件。要启动一个ROS launch文件,可以使用以下代码:
```c++
#include <unistd.h>
int main() {
execlp("roslaunch", "roslaunch", "package_name", "launch_file_name.launch", NULL);
return 0;
}
```
在上面的代码中,第一个参数是要执行的程序文件名,第二个参数是该程序的名称。后面的参数是传递给roslaunch命令的参数,其中"package_name"是ROS软件包的名称,"launch_file_name.launch"是要启动的launch文件的名称。
注意,该代码在启动之后不会返回,因此需要在另一个进程中监视该进程的状态。
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