millis函数

在 Arduino 编程中，millis() 函数用于返回自程序启动以来的毫秒数。它是一个无符号长整型数，可以存储大约 50 天左右的时间，然后溢出重新开始计数。通常情况下，我们使用 millis() 函数来实现计时、延迟等等功能。例如，要实现一个每隔一秒钟闪烁一次 LED 的程序，可以使用以下代码：

void setup() {
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   // 点亮 LED
  delay(1000);                       // 延迟 1 秒
  digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    // 熄灭 LED
  delay(1000);                       // 延迟 1 秒
}

上述代码使用了 delay() 函数来进行延迟，但是这种方式会阻塞程序的执行，因此无法同时执行其他任务。我们可以改用 millis() 函数来实现非阻塞式的延迟，如下所示：

void setup() {
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}

void loop() {
  static unsigned long lastTime = 0;   // 上一次闪烁的时间
  unsigned long currentTime = millis();  // 当前时间

  if (currentTime - lastTime >= 1000) {  // 如果已经过去了 1 秒钟
    digitalWrite(LED_BUILTIN, !digitalRead(LED_BUILTIN));  // 反转 LED 状态
    lastTime = currentTime;   // 更新上一次闪烁的时间
  }
}

上述代码使用了一个静态变量 lastTime 来保存上一次闪烁的时间，然后每次循环都计算当前时间与上一次时间的差值，如果差值大于等于 1000 毫秒（即已经过去了 1 秒钟），就反转 LED 的状态，并更新上一次闪烁的时间。这种方式可以实现非阻塞式的延迟，程序可以同时执行其他任务。