使用hal库写一个舵机代码

使用STM32 HAL库编写一个简单的舵机控制代码示例如下（假设我们有一个名为`servo`的对象代表舵机，已经完成了必要的库初始化）：

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "servo_driver.h" // 自定义的舵机驱动头文件

// 初始化舵机
void servo_init(Servo_HandleTypeDef *hservo) {
    hservo->Instance = GPIOA; // 设置GPIOA用于控制PWM
    hservo->Init.PulseWidthRange = PWM_PULSE_WIDTH_90TO180; // 设置90度到180度的范围
    HAL_PWM_Init(hservo); // 初始化PWM模块
}

// 设置舵机到特定角度
void set_servo_angle(Servo_HandleTypeDef *hservo, int angle) {
    uint16_t pulse_width = calculate_pwm_width(angle); // 计算对应角度的PWM宽度
    HAL_PWMScheduleChannel(hservo, &channel, pulse_width, 0); // 发送PWM信号
}

// 调用示例
int main(void) {
    Servo_HandleTypeDef hservo;
    servo_init(&hservo);
    
    for (int i = 0; i <= 180; i += 5) {
        set_servo_angle(&hservo, i);
        delay_ms(50); // 等待一段时间让舵机响应
    }

    return 0;
}

这里的`calculate_pwm_width(angle)`函数是一个自定义函数，根据给定的角度转换成对应的PWM周期宽度。注意这只是一个基本框架，实际使用时还需要添加错误处理以及可能的中断回调。