舵机驱动代码hal库

你可以使用HAL库来驱动舵机。以下是一个示例代码，演示如何使用HAL库来控制舵机：

#include "stm32f4xx_hal.h"

/* 定义舵机引脚 */
#define SERVO_PIN GPIO_PIN_0
#define SERVO_PORT GPIOA

/* 舵机角度范围 */
#define SERVO_MIN_ANGLE 0
#define SERVO_MAX_ANGLE 180

/* 舵机控制周期 */
#define SERVO_PERIOD 20000 // 20ms

/* 舵机角度对应的PWM占空比范围 */
#define SERVO_MIN_DUTY_CYCLE 1000 // 1ms
#define SERVO_MAX_DUTY_CYCLE 2000 // 2ms

/* 定义舵机角度转换函数 */
uint32_t map(uint32_t value, uint32_t in_min, uint32_t in_max, uint32_t out_min, uint32_t out_max) {
    return (value - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;
}

/* 初始化舵机 */
void Servo_Init() {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    TIM_HandleTypeDef htim;

    /* 打开舵机引脚的时钟 */
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();

    /* 配置舵机引脚为复用功能 */
    GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM2;
    HAL_GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStruct);

    /* 打开舵机使用的定时器时钟 */
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

    /* 配置定时器 */
    htim.Instance = TIM2;
    htim.Init.Prescaler = 84 - 1; // 84MHz / 84 = 1MHz
    htim.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim.Init.Period = SERVO_PERIOD - 1; // PWM周期为20ms
    htim.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    HAL_TIM_PWM_Init(&htim);

    /* 配置PWM输出通道 */
    TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
    sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
    sConfigOC.Pulse = SERVO_MIN_DUTY_CYCLE; // 初始占空比为1ms
    sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
    sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
    HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

    /* 启动PWM输出 */
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim, TIM_CHANNEL_1);
}

/* 控制舵机角度 */
void Servo_SetAngle(uint32_t angle) {
    /* 将角度转换为对应的PWM占空比 */
    uint32_t duty_cycle = map(angle, SERVO_MIN_ANGLE, SERVO_MAX_ANGLE, SERVO_MIN_DUTY_CYCLE, SERVO_MAX_DUTY_CYCLE);

    /* 设置PWM占空比 */
    TIM2->CCR1 = duty_cycle;
}

在主函数中，你可以使用`Servo_Init()`函数初始化舵机，并使用`Servo_SetAngle()`函数来控制舵机的角度。例如，要将舵机角度设置为90度，可以调用`Servo_SetAngle(90)`。

请注意，以上代码是基于STM32F4系列微控制器和HAL库的示例。你可能需要根据你使用的具体硬件平台和库进行适当的修改。