鱼香ros cartographe安装
时间: 2023-10-01 12:00:35 浏览: 55
鱼香烤地图师(ROS Cartographe)是一个基于ROS(机器人操作系统)的开源SLAM算法包。以下是安装鱼香烤地图师的步骤:
1. 首先,请确保您已经成功安装ROS。您可以通过命令`rosversion -d`来检查ROS是否已正确安装并显示当前的ROS版本。
2. 打开终端并进入您想要安装鱼香烤地图师的工作空间。
3. 在终端中输入以下命令来克隆鱼香烤地图师的源代码:`git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer.git`
4. 进入克隆的目录并创建一个构建目录。然后,切换到构建目录:`cd cartographer` 以及 `mkdir build && cd build`
5. 在构建目录中,运行以下命令来配置构建过程: `cmake .. && make -j`
(请注意,这可能需要一些时间,具体取决于您的计算机性能和网络速度。)
6. 完成上述步骤后,运行以下命令将鱼香烤地图师的开发环境引入ROS环境中:`source devel/setup.bash`
7. 最后,您可以尝试运行一些示例ROS节点来验证安装是否成功。您可以使用以下命令之一:`roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch`(二维)或 `roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch`(三维)。
(这些示例节点将尝试使用ROS消息和传感器数据创建地图。您可以使用自己的传感器数据进行测试。)
以上是安装鱼香烤地图师的简要步骤。该过程可能因不同的ROS版本和操作系统而有所变化。建议查阅鱼香烤地图师和ROS的官方文档,以获取更多详细的安装说明和配置选项。