如何从noetic 升级到 Galactic

将ROS 2从Noetic升级到Galactic通常涉及几个步骤，因为这是一个较大的版本跳跃，可能会包含一些API更改。以下是大致的升级过程：

1. **备份数据**：在开始之前，务必备份所有重要的工作目录，包括`~/.ros`和任何自定义的launch files、包等，以防升级过程中出现问题。

2. **检查系统需求**：确认你的系统满足Galactic的最低要求，这包括操作系统支持、内存、硬件兼容性等信息。可以在ROS官网（https://index.ros.org/doc/ros2/Releases/）查找详细的系统要求。

3. **更新依赖库**：使用`rosdep update`确保所有依赖项是最新的。然后，可能需要手动安装一些新的依赖，如`ros-noetic-desktop-full`升级为`ros-galactic-desktop-full`。

4. **源码更新**：如果使用的是源码安装，你需要先移除当前的Noetic版本，然后下载并解压Galactic版本的ROS源码。你可以通过命令行执行：

   sudo apt-get remove ros-noetic-* # 或者其他版本名
   git clone https://github.com/ros2/ros2.git

5. **构建和安装**：进入ROS源码目录，运行`colcon build && colcon install`来构建和安装新的软件包。

6. **迁移配置**：在某些情况下，可能需要调整ROS配置文件(`~/.bashrc`或`~/.zshrc`)中的ROS路径设置，指向新的安装位置。

7. **测试**：安装完成后，运行一些基本的节点或工作流程来验证升级是否成功，如果没有问题，可以逐步替换更多的项目到Galactic环境。

8. **注意遗留问题**：由于Noetic和Galactic之间可能存在API差异，升级过程中可能会遇到一些需要解决的问题。查阅官方文档、社区论坛和GitHub issues寻求帮助。

请记住，正式发布前的中间版本可能会有未修复的问题，所以在生产环境中升级前一定要谨慎，并只在非关键任务上尝试。