用ros自定义一个源文件并且调用，实现输入两个整数，最后会得到他们的相加之和作为输出，如何编写头文件、源文件

在ROS（Robot Operating System）中，为了创建一个简单的节点来接收两个整数并返回它们的和，你需要按照以下步骤编写头文件（`.h`）和源文件（`.cpp`）。这里我们假设你已经在ROS的工作空间（workspace）里创建了一个名为`my_package`的包。

**步骤1：创建包结构**
首先，确保你已经有一个`src`目录在你的`my_package`包下。然后创建两个文件：`add_numbers_node.h` 和 `add_numbers_node.cpp`。

**步骤2：编写头文件（add_numbers_node.h）**

// add_numbers_node.h
#ifndef ADD_NUMBERS_NODE_H_
#define ADD_NUMBERS_NODE_H_

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h> // 导入ROS的标准消息类型

class AddNumbersNode {
public:
    explicit AddNumbersNode(ros::NodeHandle& node);
    void inputCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg);
private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::Subscriber sub_; // 订阅者节点
    ros::Publisher pub_; // 发布者节点
};

#endif // ADD_NUMBERS_NODE_H_

在这个头文件中，我们声明了类`AddNumbersNode`，其中包含构造函数和处理输入和输出的成员函数。

**步骤3：编写源文件（add_numbers_node.cpp）**

// add_numbers_node.cpp
#include "add_numbers_node.h"

AddNumbersNode::AddNumbersNode(ros::NodeHandle& node)
{
    nh_ = node;
    sub_ = nh_.subscribe("input_numbers", 10, &AddNumbersNode::inputCallback, this); // 订阅主题
    pub_ = nh_.advertise<std_msgs::Int32>("output_sum", 10); // 广播主题
}

void AddNumbersNode::inputCallback(const std_msgs::Int32::ConstPtr& msg)
{
    int num1 = msg->data;
    int num2; // 假设第二个整数由用户输入或者其他方式获取
    int sum = num1 + num2;
    
    std_msgs::Int32 output_msg;
    output_msg.data = sum;
    pub_.publish(output_msg); // 发布结果
}

这个源文件实现了类的实例化，并在`inputCallback`中处理接收到的消息，计算它们的和，然后发布出去。

**步骤4：运行节点**
在`CMakeLists.txt`文件中添加`find_package(ROS REQUIRED)`，并在`add_executable`中链接到这两个文件。运行`roslaunch my_package add_numbers_node.launch`启动节点，从`input_numbers`话题接收输入，然后将结果发布到`output_sum`话题。

**相关问题--:**
1. ROS中的`NodeHandle`是什么？
2. 如何在ROS中创建和订阅Topic？
3. 如果我想在发布前对输入做些检查，应该怎么做？