机器人坐标变化的基本原理以及ros客户端库的API函数

机器人坐标变化的基本原理是通过传感器获得机器人当前的姿态信息，包括位置和方向等，然后根据机器人移动的方式和所处的环境，计算出机器人在新坐标系下的位置和方向信息。

在ROS中，可以使用tf库提供的函数来实现机器人坐标变换。其中，最常用的是tf.TransformBroadcaster和tf.TransformListener类的API函数。tf.TransformBroadcaster可以将机器人的坐标变换广播给其他节点，而tf.TransformListener则可以监听其他节点广播的坐标变换信息并进行相应的处理。

例如，可以使用tf.TransformBroadcaster的sendTransform函数将机器人在map坐标系下的姿态信息广播出去：

import tf

br = tf.TransformBroadcaster()
br.sendTransform((x, y, z), tf.transformations.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw), rospy.Time.now(), "robot", "map")

其中，(x, y, z)是机器人在map坐标系下的位置，tf.transformations.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw)是机器人在map坐标系下的旋转信息，"robot"是机器人的坐标系名称，"map"是机器人所处的坐标系名称。

而tf.TransformListener的lookupTransform函数可以获取其他节点广播的坐标变换信息：

import tf

listener = tf.TransformListener()
(trans, rot) = listener.lookupTransform("map", "robot", rospy.Time(0))

其中，"map"和"robot"分别是要查询的坐标系名称，rospy.Time(0)表示要获取最新的坐标变换信息。该函数会返回机器人在map坐标系下的位置信息trans和旋转信息rot。