ubuntu20.04编译PX4固件

要在Ubuntu 20.04上编译PX4固件，你需要遵循一些步骤：

1. 安装必要的软件依赖：首先确保你的系统安装了Git、Yocto Project SDK（可以使用`sudo apt-get install yocto-poky`），以及相关的编译工具如GCC、cmake等。

2. 检出PX4源码：使用命令`git clone https://github.com/PX4/Firmware.git`克隆PX4的官方仓库到一个目录，比如`~/px4_firmware`。

3. 设置环境变量：编辑`~/.bashrc`文件，在其中添加对Yocto SDK路径的引用，并运行`source ~/.bashrc`使更改生效。

4. 创建一个新的Yocto项目：进入Firmware目录，创建一个新的Yocto构建环境，例如`mkdir build && cd build && poky-init`.

5. 配置构建：运行`bitbake px4`命令开始配置，选择适合你的硬件平台（如Pixhawk、无人飞机等）。如果需要特定版本的Linux内核，可以设置`PN`变量。

6. 编译固件：配置完成后，执行`bitbake px4`来编译固件。这可能会花费一段时间，取决于你的硬件复杂性和网络速度。

7. 安装并烧录：编译成功后，固件会存储在`DEPLOY_DIR_IMAGE`目录下。你可以通过`bitbake deploy`命令将固件烧录到你的飞控板，或者直接复制到适当的启动分区。

相关问题

ubuntu20.04编译px4固件

在Ubuntu 20.04上编译Pixhawk（通常指开源飞行控制系统软件PX4）固件需要一些特定的步骤。首先，你需要确保安装了必要的开发工具和依赖包。以下是简要的步骤：

1. **更新系统**:

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装基本工具**:

   sudo apt install git cmake build-essential libudev-dev ninja-build python3-dev python3-pip libeigen3-dev libyaml-cpp-dev libtinyxml-dev libsqlite3-dev libgstreamer1.0-dev gstreamer1.0-plugins-base-apps libjpeg-dev libpng-dev libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libopencv-dev

3. **获取源码**:

   git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
   cd Firmware

4. **配置** (创建Makefile):

   make px4_default

这将生成默认的构建配置。根据需求可以自定义`config/boards`文件夹下的配置。

5. **编译**:

   make -j$(nproc)

`-j$(nproc)`表示并行利用所有CPU核心加速编译过程。

6. **安装**:

   make install

7. **启动模拟器或飞控板**:
可能还需要额外设置启动引导加载程序和其他硬件相关的步骤，这取决于你想在哪种环境（如QGroundControl模拟器、硬件飞控等）运行。

ubuntu20.04搭建PX4编译环境

在Ubuntu 20.04上搭建PX4编译环境通常涉及安装必要的依赖库、设置开发工具链和配置环境变量。以下是详细的步骤：

1. **更新系统**:

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装基本依赖**:

   sudo apt install -y build-essential git cmake ninja-build python3-pip libudev-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libavahi-client-dev libjpeg-dev libpng-dev libsqlite3-dev libeigen3-dev ros-melodic-px4-tools ros-melodic-vehicle_description ros-melodic-turtlebot3_description

3. **安装ROS Melodic Melodic（如果你还没有安装）**:

   sudo apt-get source ros-melodic-desktop
   cd ros-melodic-desktop*
   catkin_init_workspace

完成源码安装并创建工作空间。

4. **下载并构建PX4**:

   mkdir ~/src
   cd ~/src
   git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
   cd Firmware
   mkdir -p build
   cd build
   export PX4_HOME=$PWD/..
   wstool init src
   wstool merge -t src .rosinstall
   cmake ..
   ninja

5. **设置环境变量** (在.bashrc或.zshrc文件中添加):

   export PATH=${PATH}:${PX4_HOME}/devel/bin
   export PKG_CONFIG_PATH=${PX4_HOME}/devel/lib/pkgconfig:$PKG_CONFIG_PATH

6. **使改动生效**:

   source ~/.bashrc

7. **测试编译**:
验证是否成功安装和编译，可以尝试运行`make px4_sitl`，它会启动模拟飞行器。