shell启动ros
时间: 2024-02-01 19:00:41 浏览: 22
要启动ROS,首先需要在终端中打开一个新的shell窗口。在Ubuntu中,可以按下Ctrl + Alt + T快捷键来打开终端。
接下来,需要加载ROS的环境变量。运行以下命令来设置ROS环境变量:
```
source /opt/ros/melodic/setup.bash
```
其中,`melodic`是ROS的版本,根据自己安装的ROS版本进行调整。
完成环境变量加载后,可以通过运行以下命令来启动ROS主节点(Master):
```
roscore
```
这个命令将在终端中显示ROS的日志输出,并启动ROS的核心服务。
接下来,可以在新的终端窗口中启动其他ROS节点,如运行一个ROS程序:
```
rosrun package_name node_name
```
其中,`package_name`是ROS程序所在的包名,`node_name`是要启动的节点名。根据实际情况替换这两个参数。
此外,还可以通过运行以下命令来查看当前运行的ROS节点:
```
rosnode list
```
最后,可以使用ROS提供的GUI工具(如rviz、rqt等)来方便地与ROS系统进行交互和调试。
以上是启动ROS的基本步骤,根据具体的ROS程序和应用场景可能还需要进一步的配置和操作。
相关问题
ros shell脚本
ROS的shell脚本是用来执行各种ROS指令的脚本。在脚本的开头,需要以#!/bin/bash开始,这是指定脚本的解释器为bash。可以使用echo命令来打印文字,比如可以使用echo 'Initialization Start!'来输出一段初始化开始的提示信息。脚本中可以编写在终端中执行的各种ROS指令,比如roslaunch、rosrun、python、rostopic等等。可以使用gnome-terminal命令来打开一个新的终端,并在其中执行指定的命令。例如,可以使用下面的格式来启动一个带有gazebo和rviz的launch文件:
gnome-terminal --tab --title="launch gazebo rviz" --command="bash -c 'source catkin_ws/devel/setup.bash; roslaunch gazebo_robot test.launch; $SHELL'"
在这个例子中,--command=后面的内容就是要执行的命令。其中,source命令用来加载ROS环境变量,然后使用roslaunch命令来启动gazebo_robot包中的test.launch文件。
类似地,可以使用rostopic命令来发布话题消息,例如:
gnome-terminal --tab --title="init_second_joint" --command="bash -c 'rostopic pub -1 /mm/second_joint_position_controller/command std_msgs/Float64 \"data: -0.34906584444444444\"; $SHELL'"
在这个例子中,--command=后面的内容是一个用来发布话题消息的命令,向/mm/second_joint_position_controller/command话题发布一个std_msgs/Float64类型的消息。
总的来说,ros的shell脚本可以使用gnome-terminal命令来打开新的终端,并在其中执行各种ros指令,无论是使用roslaunch、rosrun、python还是rostopic等等。使用--command=后面的格式来指定要执行的命令,并可以通过source命令加载ROS环境变量。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>
ROS常用shell 命令
以下是一些ROS常用的shell命令:
1. `roscore`:启动ROS的核心节点,必须在使用ROS之前运行。
2. `rospack`:用于查找包信息、创建新包和查询路径等操作。
3. `rosnode`:用于管理节点,例如查看活动节点、杀死节点等。
4. `rostopic`:用于查看和发布ROS话题。
5. `rosmsg`:用于查看和生成ROS消息。
6. `rosservice`:用于查询和调用ROS服务。
7. `rosrun`:用于运行ROS节点和包中的可执行文件。
8. `roslaunch`:用于启动一个或多个ROS节点的复杂配置。
9. `rosbag`:用于记录和回放ROS消息。
10. `rosparam`:用于设置和获取ROS参数。
这些命令是ROS中最常用的,但并不是全部。你可以使用`ros<tab>`来查看所有可用的ROS命令。