shell启动ros

要启动ROS，首先需要在终端中打开一个新的shell窗口。在Ubuntu中，可以按下Ctrl + Alt + T快捷键来打开终端。

接下来，需要加载ROS的环境变量。运行以下命令来设置ROS环境变量：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

其中，`melodic`是ROS的版本，根据自己安装的ROS版本进行调整。

完成环境变量加载后，可以通过运行以下命令来启动ROS主节点（Master）：

roscore

这个命令将在终端中显示ROS的日志输出，并启动ROS的核心服务。

接下来，可以在新的终端窗口中启动其他ROS节点，如运行一个ROS程序：

rosrun package_name node_name

其中，`package_name`是ROS程序所在的包名，`node_name`是要启动的节点名。根据实际情况替换这两个参数。

此外，还可以通过运行以下命令来查看当前运行的ROS节点：

rosnode list

最后，可以使用ROS提供的GUI工具（如rviz、rqt等）来方便地与ROS系统进行交互和调试。

以上是启动ROS的基本步骤，根据具体的ROS程序和应用场景可能还需要进一步的配置和操作。