openmv小车寻迹代码

OpenMV是一款基于微控制器的开源计算机视觉库，主要用于低功耗设备上进行简单图像处理，如Arduino平台的小车上。对于小车寻迹，OpenMV提供了一些方便的API和教程，通常涉及到以下几个步骤：

1. **安装OpenMV库**：首先需要将OpenMV库安装到你的Arduino项目中，这通常涉及到添加适当的库路径和导入必要的函数。

2. **摄像头初始化**：配置摄像头以便捕捉视频流，并调整分辨率、帧率等设置。

3. **图像预处理**：对获取的图像应用边缘检测算法（如Canny边缘检测），找出图像中的轮廓。

4. **特征提取**：计算轮廓的中心位置或边界信息，作为追踪的目标。

5. **目标跟踪**：在连续的帧中，使用模板匹配或其他追踪算法来跟随目标，比如卡尔曼滤波器或光流法。

6. **控制策略**：根据目标的位置反馈，通过PID控制或简单的运动学模型来调整小车的方向。

**示例代码片段**（简化版）：

#include <OpenMV.h>

// 初始化摄像头
OV7670 cam;
cam.init();

while (true) {
    // 拍摄一帧
    Image frame = cam.capture();
    
    // 应用边缘检测
    Mat edges = frame.filter(Mat::THRESH_BINARY, 100);
    
    // 查找最大的轮廓
    Contour contour = contours(edges);
    
    // 追踪并更新小车方向
    int x, y; // 轨道中心点坐标
    if (!contour.empty()) {
        Point2f center(cvRound(contour.cx()), cvRound(contour.cy()));
        steer(center.x - track_target_x);
    }
    
    delay(10); // 控制采集频率
}