openmv寻迹小车的的代码

OpenMV是一款开源的微电脑模块，专为机器视觉应用设计，包括寻迹小车项目。在使用OpenMV进行寻迹小车的编程时，通常会采用Python语言编写控制程序，因为OpenMV的SDK支持Python。

基本步骤如下：

1. **硬件准备**：需要一个OpenMV摄像头模块、一个马达驱动板和轮子，以及一些传感器如红外线反射传感器用于障碍物检测。

2. **安装库**：通过OpenMV IDE或命令行安装`openmv`库，提供摄像头操作和图像处理功能。

3. **初始化模块**：设置摄像头分辨率，开启追踪模式并配置颜色或IR滤波器。

4. **图像处理**：通过`find_object()`函数寻找特定颜色或形状的目标，比如白色纸片或预先绘制的轨迹标记。

5. **方向控制**：基于目标的位置调整电机的方向，使小车沿正确的路径移动。

6. **循环更新**：不断读取摄像头图像，处理结果并控制电机，直到找到终点或遇到障碍。

以下是简单的示例代码片段：

import sensor, time

# 初始化摄像头
sensor.reset()
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)
sensor.set_framesize(sensor.QVGA) # 或其他分辨率
sensor.run(1)

while True:
    img = sensor.snapshot() # 获取当前帧
    # 寻找目标
    track = img.find_circle(radius=50, color=(255, 255, 255)) # 示例：找白色圆点
    if track is not None:
        x, y = track.cx, track.cy
        # 根据x坐标控制左右马达
        motor_left.run_angle(direction=sensor.MOTOR_BACKWARD, angle=-x * 10) # 正比例转向
        motor_right.run_angle(direction=sensor.MOTOR_FORWARD, angle=x * 10)