import serialimport timeser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600) # 打开串口time.sleep(2) # 等待arduino重启# 控制舵机运动ser.write(b'servo 90\n') # 90为舵机转动的角度time.sleep(2) # 等待舵机运动完成ser.close() # 关闭串口,添加一段手动控制次数的代码
时间: 2024-02-22 11:59:16 浏览: 19
可以添加一个循环语句,让这段代码可以手动控制运行的次数。比如可以这样写:
```python
import serial
import time
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600) # 打开串口
time.sleep(2) # 等待arduino重启
for i in range(3): # 控制舵机运动3次
ser.write(b'servo 90\n') # 90为舵机转动的角度
time.sleep(2) # 等待舵机运动完成
ser.close() # 关闭串口
```
在这个例子中,使用`for`循环语句控制舵机运动3次,每次运动的角度都是90度。可以根据需要修改循环次数和角度值。最后,关闭串口连接。
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优化一下这段代码:import serial import time import argparse def control_servo(n): ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600) # 打开串口 time.sleep(2) # 等待arduino重启 #ser.write(b'servo 0\n') #time.sleep(2) for i in range(n): # 控制舵机运动n次 ser.write(b'servo 10\n') # 80为舵机转动的角度(倒下)(两侧角度分别为0-45,45-90) time.sleep(1) #延迟2秒 ser.write(b'servo 45\n') # 45为舵机转动的角度(竖直) time.sleep(1) # 延迟2秒 ser.close() # 关闭串口 if __name__ == '__main__': parser = argparse.ArgumentParser(description='Control servo movement') parser.add_argument('-n', type=int, default=1, help='Number of movements') # 控制运行次数 args = parser.parse_args() control_servo(args.n)
你的代码已经比较简洁了,这里只做一些小的优化:
1. 在打开串口后,等待 2 秒钟,以等待 Arduino 重启。
2. 将 `servo.write(b'servo 80\n')` 修改为 `servo.write(b'servo 10\n')`,因为在实际使用中,将舵机转动到 80 度角度可能会过度拉伸舵机,出现异常情况。将角度调整为较小的值,可以避免这种情况。
以下是优化后的代码:
```python
import serial
import time
import argparse
def control_servo(n):
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600) # 打开串口
time.sleep(2) # 等待arduino重启
for i in range(n): # 控制舵机运动n次
ser.write(b'servo 10\n') # 10为舵机转动的角度(倒下)(两侧角度分别为0-45,45-90)
time.sleep(1) # 延迟1秒
ser.write(b'servo 45\n') # 45为舵机转动的角度(竖直)
time.sleep(1) # 延迟1秒
ser.close() # 关闭串口
if __name__ == '__main__':
parser = argparse.ArgumentParser(description='Control servo movement')
parser.add_argument('-n', type=int, default=1, help='Number of movements') # 控制运行次数
args = parser.parse_args()
control_servo(args.n)
```
在代码中,使用了 argparse 库来解析命令行参数,可以通过 `-n` 参数指定控制舵机运动的次数。默认为 1 次。
import serial import time import argparse def control_servo(n): ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600) # 打开串口 time.sleep(1) # 等待arduino重启 ser.write(b'servo 45\n') time.sleep(1) for i in range(n): # 控制舵机运动n次 ser.write(b'servo 80\n') # 10为舵机转动的角度(倒下)(左右两侧角度分别为0-45,45-90) time.sleep(1) #延迟1秒 ser.write(b'servo 45\n') # 45为舵机转动的角度(竖直) time.sleep(1) # 延迟1秒 ser.close() # 关闭串口 if __name__ == '__main__': parser = argparse.ArgumentParser(description='Control servo movement') parser.add_argument('-n', type=int, default=1, help='Number of movements') # 控制运行次数 args = parser.parse_args() control_servo(args.n),在前面的代码中加一段控制舵机运速度的代码
在这段代码中,我们可以通过调整延迟时间来控制舵机运动的速度。具体地,可以在 `control_servo()` 函数中增加一个参数 `delay_time` 来表示延迟的时间(单位为秒),然后在每次延迟时使用该参数。
下面是修改后的代码:
```
import serial
import time
import argparse
def control_servo(n, delay_time):
ser = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600) # 打开串口
time.sleep(1) # 等待arduino重启
ser.write(b'servo 45\n')
time.sleep(1)
for i in range(n): # 控制舵机运动n次
ser.write(b'servo 80\n')
time.sleep(delay_time) # 延迟delay_time秒
ser.write(b'servo 45\n')
time.sleep(delay_time) # 延迟delay_time秒
ser.close() # 关闭串口
if __name__ == '__main__':
parser = argparse.ArgumentParser(description='Control servo movement')
parser.add_argument('-n', type=int, default=1, help='Number of movements') # 控制运行次数
parser.add_argument('-d', type=float, default=1.0, help='Delay time (in seconds)') # 控制延迟时间
args = parser.parse_args()
control_servo(args.n, args.d)
```
在这个例子中,我们增加了一个新的参数 `-d` 来控制延迟时间(默认值为 1.0 秒)。在每次延迟时,我们使用该参数来控制延迟的时间。这样可以灵活地控制舵机的运动速度,而不必修改代码。
例如,可以通过以下命令来控制舵机运行 5 次,每次延迟 0.5 秒:
```
python control_servo.py -n 5 -d 0.5
```