“世界坐标系在相机坐标系下的坐标”是什么意思
时间: 2024-06-05 16:12:04 浏览: 8
“世界坐标系在相机坐标系下的坐标”是指一个点在世界坐标系中的坐标,经过相机的变换后,在相机坐标系中的坐标。在计算机视觉中,相机坐标系通常是以相机光心为原点,相机光轴为$z$轴的右手坐标系,而世界坐标系则是场景或物体所在的坐标系。因此,“世界坐标系在相机坐标系下的坐标”可以用相机坐标系中的坐标系表示出来,可以用于相机的位姿估计和三维重建等任务。
相关问题
世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系
世界坐标系、相机坐标系和图像坐标系是计算机视觉中非常重要的概念。
1. 世界坐标系:是一个三维坐标系,用于描述物体在三维空间中的位置和姿态,通常以一个固定的参考点为原点。在计算机视觉中,世界坐标系常用于描述物体在三维空间中的位置和姿态。
2. 相机坐标系:是一个三维坐标系,用于描述相机在三维空间中的位置和姿态。相机坐标系通常以相机光心(即相机的光学中心)为原点,以相机成像平面的法向量为z轴方向。在计算机视觉中,相机坐标系常用于描述相机的内部参数和外部参数。
3. 图像坐标系:是一个二维坐标系,用于描述图像中像素的位置。图像坐标系通常以图像左上角为原点,x轴向右延伸,y轴向下延伸。在计算机视觉中,图像坐标系常用于描述图像中的特征点或目标物体的位置。
车辆坐标系 世界坐标系 相机坐标系
车辆坐标系、世界坐标系和相机坐标系是在计算机视觉和机器人领域常用的术语。
1. 车辆坐标系(Vehicle Coordinate System)是用于描述车辆自身位置和方向的坐标系。通常,车辆坐标系以车辆的质心或参考点为原点,车辆的朝向为x轴正方向,侧向为y轴正方向,垂直地面为z轴正方向。车辆坐标系可以用来表示车辆的位置、速度、加速度等信息。
2. 世界坐标系(World Coordinate System)是一个固定的全局坐标系,用于描述场景中所有物体的位置和方向。世界坐标系一般选择一个参考点作为原点,并确定一个固定的坐标轴方向。相对于世界坐标系,其他对象的位置和方向可以通过变换矩阵来描述。
3. 相机坐标系(Camera Coordinate System)是相机内部的一个坐标系,用于描述相机内部成像的过程。相机坐标系以相机光心(光学中心)为原点,相机的视线方向为-z轴正方向,相机的水平方向为x轴正方向,垂直于视线和水平方向的方向为y轴正方向。相机坐标系可以用来表示相机的内参矩阵(相机标定参数)和外参矩阵(相机在世界坐标系中的位置和姿态)等信息。
这些坐标系的相互转换是计算机视觉和机器人领域中很重要的任务,用于从相机图像中识别和定位物体,或控制车辆的运动。