odom_frame_id

时间: 2023-07-04 09:25:35 浏览: 215
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odom_ws.zip

`odom_frame_id`是AMCL算法中的一个参数，用于指定机器人里程计坐标系的名称。里程计坐标系是机器人运动过程中的一个固定坐标系，通常位于机器人的底盘中心。里程计坐标系的原点通常位于机器人的初始位置，x轴指向机器人运动方向，y轴指向机器人的左侧。 在AMCL算法中，机器人的里程计信息是通过里程计坐标系来描述的。当机器人发生运动时，里程计会不断地更新机器人在里程计坐标系中的位置和姿态信息。AMCL算法通过不断地融合里程计信息和激光雷达信息，来估计机器人在全局坐标系中的位置和姿态信息。 因此，在使用AMCL算法时，需要设置`odom_frame_id`参数，让AMCL算法知道里程计坐标系的名称，以便正确地获取里程计信息。这个参数的默认值为`odom`，通常不需要修改。
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//计算里程计四元数 tf2::Quaternion odom_quat; odom_quat.setRPY(0,0,pos_data_.angular_z); //获取数据 odom_msgs_.header.stamp = ros::Time::now(); odom_msgs_.header.frame_id = odom_frame_; odom_msgs_.child_frame_id = base_frame_; odom_msgs_.pose.pose.position.x = pos_data_.pos_x; odom_msgs_.pose.pose.position.y = pos_data_.pos_y; odom_msgs_.pose.pose.position.z = 0; //高度为0 odom_msgs_.pose.pose.orientation.x = odom_quat.getX(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.y = odom_quat.getY(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.z = odom_quat.getZ(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.w = odom_quat.getW(); odom_msgs_.twist.twist.linear.x = vel_data_.linear_x; odom_msgs_.twist.twist.linear.y = vel_data_.linear_y; odom_msgs_.twist.twist.angular.z = vel_data_.angular_z;

具体来说，odom_frame_ 表示全局坐标系的名称，base_frame_ 表示机器人坐标系的名称。pos_data_.pos_x 和 pos_data_.pos_y 表示机器人在全局坐标系下的 X 和 Y 坐标，同时将高度设置为 0。odom_quat.getX()、odom_...

import roslib import rospy from geometry_msgs.msg import PoseWithCovarianceStamped from nav_msgs.msg import Odometry class OdomTRANS(): def __init__(self): rospy.init_node('odom_trans', anonymous=False) # 定义发布器nav_msgs/Odometry self.odom_pub = rospy.Publisher('output', Odometry,queue_size=10) # 等待/odom_combined消息 rospy.wait_for_message('input', PoseWithCovarianceStamped) # 订阅/odom_combined话题 rospy.Subscriber('input', PoseWithCovarianceStamped, self.do_Msg) rospy.loginfo("Publishing combined odometry on /odom_trans") def do_Msg(self, msg): odom = Odometry() odom.header = msg.header odom.child_frame_id = 'base_footprint' odom.pose = msg.pose self.odom_pub.publish(odom) if __name__ == '__main__': try: OdomTRANS() rospy.spin() except: pass

这段代码使用ROS（机器人操作系统）中的Python库，实现将一个消息类型为PoseWithCovarianceStamped的话题（/input）转换为消息类型为Odometry的话题（/output）的功能。具体来说，它订阅了/input话题，当有消息发布...

nav_msgs::Odometry msgl; msgl.header.stamp = current_time_; msgl.header.frame_id = "odom"; msgl.pose.pose.position.x = x_; msgl.pose.pose.position.y = y_; msgl.pose.pose.position.z = 0.0; msgl.pose.pose.orientation = odom_quat; msgl.pose.covariance = odom_pose_covariance; msgl.child_frame_id = "base_footprint"; msgl.twist.twist.linear.x = vx_; msgl.twist.twist.linear.y = vy_; msgl.twist.twist.angular.z = vth_; msgl.twist.covariance = odom_twist_covariance; pub_.publish(msgl);

- msgl.header.frame_id: 里程计消息的坐标系，通常为 odom。 - msgl.pose.pose.position.x: 机器人在 odom 坐标系下的 x 坐标。 - msgl.pose.pose.position.y: 机器人在 odom 坐标系下的 y 坐标。 ...

- odom_frame_id：机器人里程计坐标系的名称； - global_frame_id：全局坐标系的名称； - base_frame_id：机器人底座坐标系的名称； - odom_model_type：机器人里程计模型的类型； - initial_pose_x，initial_pose_y...

bool MoveObject::goObject() { //connet to the Server, 5s limit while (!move_base.waitForServer(ros::Duration(5.0))) { ROS_INFO("Waiting for move_base action server..."); } ROS_INFO("Connected to move base server"); /t the targetpose move_base_msgs::MoveBaseGoal goal; goal.target_pose.header.frame_id = "map"; goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); // goal.target_pose.pose.position.x = Obj_pose.pose.position.x; // goal.target_pose.pose.position.y = Obj_pose.pose.position.y; // target_odom_point.pose.pose.position.x=goal.target_pose.pose.position.x // target_odom_point.pose.pose.position.y=goal.target_pose.pose.position.y target_odom_point.pose.pose.position.x=Obj_pose.pose.position.x; target_odom_point.pose.pose.position.y=Obj_pose.pose.position.y; cout << goal.target_pose.pose.position.x << endl; cout << goal.target_pose.pose.position.y << endl; //goal.target_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(g.response.yaw); goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0; goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; tf::quaternionMsgToTF(target_odom_point.pose.orientation, quat); tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换 yaw +=1.5708;//旋转90 target_odom_point.pose.position.x -=keep_distance*cos(yaw); target_odom_point.pose.position.y -=keep_distance*sin(yaw); goal.target_pose.pose.position.x=target_odom_point.pose.pose.position.x goal.target_pose.pose.position.y=target_odom_point.pose.pose.position.y target_odom_point.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw); ROS_INFO("Sending goal"); move_base.sendGoal(goal); move_base.waitForResult(); if (move_base.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) { ROS_INFO("Goal succeeded!"); return true; } else { ROS_INFO("Goal failed"); return false; } }

这段代码是一个移动机器人到目标点的函数。首先会等待 move_base action server 的连接，如果在 5 秒内没有连接成功，则会输出 "Waiting for move_base action server..."。如果连接成功，则会输出 "Connected to ...

bool MoveObject::goObject() { //connet to the Server, 5s limit while (!move_base.waitForServer(ros::Duration(5.0))) { ROS_INFO("Waiting for move_base action server..."); } ROS_INFO("Connected to move base server"); /t the targetpose move_base_msgs::MoveBaseGoal goal; goal.target_pose.header.frame_id = "map"; goal.target_pose.header.stamp = ros::Time::now(); target_odom_point.pose.pose.position.x=Obj_pose.pose.position.x; target_odom_point.pose.pose.position.y=Obj_pose.pose.position.y; cout << goal.target_pose.pose.position.x << endl; cout << goal.target_pose.pose.position.y << endl; //goal.target_pose.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(g.response.yaw); //goal.target_pose.pose.orientation.z = 0.0; //goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0; double roll,pitch,yaw; tf::quaternionMsgToTF(target_odom_point.pose.orientation, quat); tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);//进行转换 if(yaw>3.14) { yaw -=2*PI;//旋转 target_odom_point.pose.position.x -=keep_distance*cos(yaw); target_odom_point.pose.position.y -=keep_distance*sin(yaw); goal.target_pose.pose.position.x=target_odom_point.pose.pose.position.x goal.target_pose.pose.position.y=target_odom_point.pose.pose.position.y target_odom_point.pose.orientation = tf::createQuaternionMsgFromYaw(yaw); goal.target_pose.pose.orientation.w= target_odom_point.pose.orientation goal.target_pose.pose.orientation.z = 0 //map坐标系下的Z轴 ROS_INFO("Sending goal"); move_base.sendGoal(goal); } move_base.waitForResult(); if (move_base.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) { ROS_INFO("Goal succeeded!"); return true; } else { ROS_INFO("Goal failed"); return false; } }

target_odom_point是一个表示目标点位置和姿态的变量。tf库是ROS中的一个库，用于坐标系的转换和变换。其中，getRPY()函数将四元数转换成欧拉角（roll、pitch和yaw）。如果yaw大于3.14，就需要旋转到相反的方向，...

pub_vel = Odometry() pub_vel.header.frame_id = 'odom' pub_vel.child_frame_id = 'base_footprint' pub_vel.header.stamp = rospy.Time.now() pub_vel.twist.twist.linear.x = Vel pub.publish(pub_vel)

- 第二行代码设置了发布的消息的头部帧（frame）ID为'odom'，表示该消息在odom坐标系中。 - 第三行代码设置了发布的消息的子帧（child frame）ID为'base_footprint'，表示该消息相对于机器人底盘的坐标系。 - 第四行...

map_to_odom_(tf::Transform(tf::createQuaternionFromRPY( 0, 0, 0 ), tf::Point(0, 0, 0 ))), laser_count_(0), private_nh_("~"), scan_filter_sub_(NULL), scan_filter_(NULL), transform_thread_(NULL)

- odom_frame_id_：里程计坐标系的名称； - base_frame_id_：机器人底座坐标系的名称； - tf_listener_：监听器，用于获取tf变换； - map_to_odom_：一种tf变换，将/map坐标系转换到/odom坐标系； - laser_count_：...

已知ROS小车car1的里程计数据发布在Odometry中，可以通过rospy.Subscriber('/car1/odom', Odometry, odom_callback)来订阅其里程计数据，请生成一段基于ROS的扩展卡尔曼滤波算法代码，要求订阅小车的里程计数据并通过扩展卡尔曼滤波算法来估算出下一时刻小车的x轴和y轴坐标，要求用python实现

ekf_odom.header.frame_id = 'map' ekf_odom.child_frame_id = 'base_link' ekf_odom.header.stamp = rospy.Time.now() ekf_odom.pose.pose = Pose(Point(self.x[0], self.x[1], 0.0), Quaternion(*quaternion_...

if __name__=='__main__': rospy.init_node('encoder_vel', log_level=rospy.DEBUG) pub = rospy.Publisher('encoder', Odometry, queue_size=10) port = rospy.get_param('~serial_port', '/dev/encoder') baud = rospy.get_param('~baud_rate', 57600) # about 100hz k = rospy.get_param('~k',1) # fix param ser = serial.Serial(port, baud) print(ser.is_open) while( not rospy.is_shutdown()): # time1 = time.time() send_data = bytes.fromhex('01 03 00 03 00 01 74 0A') # read velocity value in 20ms ser.write(send_data) datahex = ser.read(7) angle_v = DueVelData(datahex) send_data = bytes.fromhex('01 03 00 00 00 01 84 0A') # ser.write(send_data) datahex = ser.read(7) dir = DueDirData(datahex) Vel = angle_v * dir * C / 1024.0 / 0.02 * k # print(Vel) # time2 = time.time() # print(1/(time2-time1)) pub_vel = Odometry() pub_vel.header.frame_id = 'odom' pub_vel.child_frame_id = 'base_footprint' pub_vel.header.stamp = rospy.Time.now() pub_vel.twist.twist.linear.x = Vel pub.publish(pub_vel)

这段代码是一个Python程序的主函数，它首先通过调用rospy.init_node()函数初始化ROS节点，并创建一个名为'encoder_vel'的节点。接着，它使用rospy.Publisher()函数创建一个名为'encoder'的消息发布者，用于发布...
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ros中发布odom的topic

2. child_frame_id: 表示odom话题相对于的父坐标系，通常是基座或者底盘坐标系。 3. pose: 描述机器人在世界坐标系中的位置，包含一个geometry_msgs/Pose结构，其中包括position（x, y, z坐标）和...

请介绍这段C++代码sensor_msgs::PointCloud2 output1,output2; pcl::toROSMsg(Rec,output1); pcl::toROSMsg(POI,output2); output1.header.frame_id =std::string("odom"); output2.header.frame_id =std::string("kitti_player"); pub1.publish (output1); pub2.publish (output2);

4. output1.header.frame_id =std::string("odom"); 设置output1的坐标系为"odom"，表示这个点云数据是在"odom"坐标系下获取的。 5. output2.header.frame_id =std::string("kitti_player"); 设置output2的坐标...

如何增加odom到子节点base_link的TF关系

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根据下面的Python代码编写对应的订阅这代码#!/usr/bin/env python3 #coding=utf-8 import rospy from quadrotor_msgs.msg import PositionCommand from nav_msgs.msg import Odometry from sensor_msgs.msg import Joy from mavros_msgs.msg import AttitudeTarget from tf.transformations import euler_from_quaternion import math rospy.init_node('traj_pub') local_pos_pub3 = rospy.Publisher('/position_cmd', PositionCommand, queue_size=10) poscom = PositionCommand() rate = rospy.Rate(20.0) i = 0 while not rospy.is_shutdown(): poscom.header.stamp = rospy.Time.now() poscom.header.frame_id = "world" poscom.position.x = 2.5 * math.sin(math.pi * i / 400) poscom.position.y = 5 * math.sin(math.pi * i / 800) poscom.position.z = 2 poscom.velocity.x = 0 poscom.velocity.y = 0 poscom.velocity.z = 0 poscom.acceleration.x = 0 poscom.acceleration.y = 0 poscom.acceleration.z = 0 poscom.yaw = 0 poscom.yaw_dot = 0 poscom.jerk.x = 0 poscom.jerk.y = 0 poscom.jerk.z = 0 local_pos_pub3.publish(poscom) rate.sleep() i += 1

odom_subscriber = rospy.Subscriber('/odom', Odometry, odom_callback) # 创建一个订阅者，订阅Joy话题 joy_subscriber = rospy.Subscriber('/joy', Joy, joy_callback) # 持续监听消息 rospy.spin() 在...

用C++编写odom代码用于机器人自主导航

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