mat3 rotz = mat3( elrcs.z, elrsn.z, 0.0, -elrsn.z, elrcs.z, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0 );
时间: 2024-04-05 11:29:04 浏览: 15
这行代码的作用是创建一个绕Z轴旋转的3×3矩阵。其中,elrcs.z和elrsn.z是两个浮点数变量,表示旋转角度的正弦值和余弦值。这个矩阵可以用来将一个向量绕Z轴旋转一定角度。具体来说,矩阵的第一行表示X轴的变换,第二行表示Y轴的变换,第三行表示Z轴的变换。在这个矩阵中,第一列和第二列实际上就是旋转矩阵的2D版本,第三列只是占位符,因为我们只需要绕Z轴旋转。这个操作通常用于3D图形的旋转变换,是实现3D图形旋转的基础。
相关问题
mat3 rotmat = rotx * roty * rotz; normal = rotmat[2];
这行代码的作用是将一个顶点向量通过三个绕轴旋转的矩阵进行变换,并计算出变换后的法向量。其中,rotx、roty和rotz是三个绕X、Y、Z轴旋转的3×3矩阵,rotmat是这三个矩阵的乘积,表示绕这三个轴的复合旋转变换。normal是一个向量变量,表示顶点变换后的法向量。在这个代码中,我们将变换矩阵中第三列的元素作为法向量,原因是在模型变换中,法向量的变换与顶点变换不同,需要使用变换矩阵的逆转置矩阵来进行计算。因此,我们可以将变换矩阵的第三列作为法向量,而不是使用逆转置矩阵进行计算。这个操作通常用于模型变换和光照计算中,是实现3D图形变换和光照计算的基础。
bbx_ls = [] for line in lines: obj = Object3d(line) center = np.array(obj.t) center[2]=center[2]+obj.h # ry=obj.ry heading_angle =-obj.ry - np.pi / 2 R = rotz((heading_angle)) # only boundingbox range = (obj.l, obj.w, obj.h) # all vertical range = (obj.l, obj.w, 10) # print(center,obj.ry,range) bbx = o3d.geometry.OrientedBoundingBox(center, R, range) bbx_ls.append(bbx) # o3d.visualization.draw_geometries([pcd, origin] + bbx_ls) for box in bbx_ls: cropped_cloud = pcd.crop(box) # if set colors # colors = [[0, 255, 0] for i in np.arange(len(cropped_cloud.points))] # cropped_cloud.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors) points = np.array(cropped_cloud.points) print(points.shape) o3d.visualization.draw_geometries([cropped_cloud,box])根据上述截取的部分代码,加代码,提取出目标区域点云数据的x,y,z坐标,不管x和y坐标,只要z坐标,将点汇聚到z轴上,画出直方图,统计高度,每隔0.1米进行划分,横坐标为高度,纵坐标为点的数量。
可以按照以下方式补充代码:
```
# 声明一个列表,存储所有点的z坐标
z_list = []
for box in bbx_ls:
cropped_cloud = pcd.crop(box)
points = np.array(cropped_cloud.points)
# 将所有点的z坐标加入列表
z_list.extend(points[:, 2])
# 统计直方图
hist, bin_edges = np.histogram(z_list, bins=np.arange(0, max(z_list) + 0.1, 0.1))
# 画出直方图
plt.bar(bin_edges[:-1], hist, width=0.1)
plt.xlabel("Height (m)")
plt.ylabel("Number of points")
plt.show()
```
这段代码会将所有目标区域点云数据中的点的z坐标加入一个列表中,然后使用 `numpy` 库的 `histogram` 函数统计直方图,步长为0.1米,最大高度为所有点中的最大z坐标。最后使用 `matplotlib` 库画出直方图。
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