mat3 rotz = mat3( elrcs.z, elrsn.z, 0.0, -elrsn.z, elrcs.z, 0.0, 0.0, 0.0, 1.0 );

时间: 2024-04-05 13:29:04 浏览: 88
DLL

Math3

这行代码的作用是创建一个绕Z轴旋转的3×3矩阵。其中，elrcs.z和elrsn.z是两个浮点数变量，表示旋转角度的正弦值和余弦值。这个矩阵可以用来将一个向量绕Z轴旋转一定角度。具体来说，矩阵的第一行表示X轴的变换，第二行表示Y轴的变换，第三行表示Z轴的变换。在这个矩阵中，第一列和第二列实际上就是旋转矩阵的2D版本，第三列只是占位符，因为我们只需要绕Z轴旋转。这个操作通常用于3D图形的旋转变换，是实现3D图形旋转的基础。
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rotation_matrix_z = rotz(-pi/2); 轨迹规划是机器人控制中的重要环节。Robotics Toolbox提供了ctraj、jtraj和trinterp等函数。ctraj用于笛卡尔空间的路径规划，jtraj处理关节空间的轨迹，而...

bbx_ls = [] for line in lines: obj = Object3d(line) center = np.array(obj.t) center[2]=center[2]+obj.h # ry=obj.ry heading_angle =-obj.ry - np.pi / 2 R = rotz((heading_angle)) # only boundingbox range = (obj.l, obj.w, obj.h) # all vertical range = (obj.l, obj.w, 10) # print(center,obj.ry,range) bbx = o3d.geometry.OrientedBoundingBox(center, R, range) bbx_ls.append(bbx) # o3d.visualization.draw_geometries([pcd, origin] + bbx_ls) for box in bbx_ls: cropped_cloud = pcd.crop(box) # if set colors # colors = [[0, 255, 0] for i in np.arange(len(cropped_cloud.points))] # cropped_cloud.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors) points = np.array(cropped_cloud.points) print(points.shape) o3d.visualization.draw_geometries([cropped_cloud,box])根据上述截取的部分代码，加代码，提取出目标区域点云数据的x，y，z坐标，不管x和y坐标，只要z坐标，将点汇聚到z轴上，画出直方图，统计高度，每隔0.1米进行划分，横坐标为高度，纵坐标为点的数量。

这段代码会将所有目标区域点云数据中的点的z坐标加入一个列表中，然后使用 numpy 库的 histogram 函数统计直方图，步长为0.1米，最大高度为所有点中的最大z坐标。最后使用 matplotlib 库画出直方图。
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机器人绕z轴旋转-90度，可以使用以下命令来求取旋转后的齐次矩阵： >> rotz(-pi/2) 这些函数可以组合使用，实现复杂的坐标变换。 机器人对象的建立 在机器人学中，机器人对象的建立是非常重要的一步。...

mat3 rotmat = rotx * roty * rotz; normal = rotmat[2];

其中，rotx、roty和rotz是三个绕X、Y、Z轴旋转的3×3矩阵，rotmat是这三个矩阵的乘积，表示绕这三个轴的复合旋转变换。normal是一个向量变量，表示顶点变换后的法向量。在这个代码中，我们将变换矩阵中第三列的元素...

for i in np.arange(len(radar_lines)): radar_line=radar_lines[i] pcd_line=pcd_lines[i] pcd_obj = Object3d(pcd_line) center = np.array(pcd_obj.t) center[2] = center[2]+pcd_obj.h # ry=obj.ry heading_angle = -pcd_obj.ry - np.pi / 2 R = rotz((heading_angle)) # only boundingbox range = (pcd_obj.l, pcd_obj.w, pcd_obj.h) # all vertical range = (pcd_obj.l, pcd_obj.w, 10) # print(center,obj.ry,range) bbx = o3d.geometry.OrientedBoundingBox(center, R, range) cropped_cloud = pcd.crop(bbx) # if set colors # colors = [[0, 255, 0] for i in np.arange(len(cropped_cloud.points))] # cropped_cloud.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors) o3d.visualization.draw_geometries([cropped_cloud, bbx]) print(pcd_obj.h) radar_obj = Object2d(radar_line) center = [radar_obj.box2d[0], radar_obj.box2d[1]] w = radar_obj.box2d[2] h = radar_obj.box2d[3] angle = radar_obj.angle # rect = cv2.minAreaRect(cnt) box = cv2.boxPoints((center, (w, h), angle)) print(box) box = np.int0(box) cv2.drawContours(im, [box], 0, (0, 0, 255), 2) mask = np.zeros_like(im) # 使用旋转框的角点绘制多边形掩膜 cv2.drawContours(mask, [box], 0, (255, 255, 255), -1) # 使用掩膜提取旋转框内的像素 masked_image = cv2.bitwise_and(im, mask) cv2.imshow("2d bbx", masked_image) cv2.waitKey(0) cv2.destroyAllWindows()

3. 绘制3D边界框，并显示出来。 4. 获取雷达数据中的2D边界框信息，并绘制2D包围框。 5. 利用掩膜提取2D包围框内的像素，并显示出来。 这段代码可能是在处理自动驾驶中使用到的，可以帮助自动驾驶车辆检测周围...

错误使用 rotz GAMMA 应为以下类型之一: double 但其类型是 sym。 出错 sigdatatypes.validateAngle (第 29 行) validateattributes(x,type,{'finite','nonnan','nonempty','real'},... 出错 rotz (第 32 行) sigdatatypes.validateAngle(gamma,'rotz','GAMMA',{'scalar'});

根据您提供的错误信息，可以看出您在使用Matlab中的rotz函数时出现了问题。错误信息提示您传递给该函数的角度参数GAMMA的类型应该是double，但是实际上它的类型是符号变量sym。 这个问题可能是由于您在定义...

% 读取MATLAB格式的文件中的数据 data = load('data.mat', 'data'); data = data.data; % 定义x的范围 x = 1:1:22000; z = zeros(size(x)); for i = 1:length(x) if x(i) >= 17*200 && x(i) < 45*200 z(i) = (4/7*x(i) - 1940); elseif x(i) >= 45*200 && x(i) < 65*200 z(i) = 16*200; elseif x(i) >= 65*200 && x(i) < 93*200 z(i) = (-4/7*x(i) + 10620); end end y = 1:1:39; z_shifted = zeros(length(y), length(x)); for i = 1:length(y) z_shifted(i,:) = z + data(i,:); end % 绘制图像 h=surf(x, y, z_shifted); set(h,'edgecolor','none'); xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z'); title('分段函数z的图像（放大200倍）');怎么让生成的面左右转一个角度

可以使用MATLAB中的rotx、roty、rotz等函数来生成旋转矩阵，然后通过矩阵乘法将旋转矩阵与数据相乘，得到旋转后的数据。 2. 将旋转后的数据绘制成图像。可以使用surf函数和mesh函数等来绘制3D图像。 下面是一个...

clc clear syms t1 t2 t3 %θ1、θ2、θ3 a2 = [4 0 0];a3 = [3 0 0]; T01 = rotz(t1); T12 = transl(a2)*trotz(t2); T23 = transl(a3)*trotz(t3);

这段代码中没有出现rotz函数报错的问题，不过根据您之前提供的错误信息，我猜测您可能是在其他地方使用了符号变量而导致了错误，建议您检查一下您的代码。 此外，您在定义变量a2和a3时使用了方括号，这会将...

syms x y z 如何实现rotz(z)*roty(y)*rotx(x)

Rz = rotz(z); Ry = roty(y); Rx = rotx(x); 然后，你可以将这些旋转矩阵相乘，得到总的旋转矩阵： R = Rz * Ry * Rx; 最后，你可以使用 Robotics System Toolbox 中的 tr2eul 函数将旋转矩阵转换为...

符号计算syms x y z； 如何实现rotz(z)*roty(y)*rotx(x)

Rz = [cos(z) -sin(z) 0; sin(z) cos(z) 0; 0 0 1]; Ry = [cos(y) 0 sin(y); 0 1 0; -sin(y) 0 cos(y)]; Rx = [1 0 0; 0 cos(x) -sin(x); 0 sin(x) cos(x)]; 最后，你可以将这些旋转矩阵相乘，得到总的旋转矩阵...

syms a b = rotz(double(a)); 报错错误使用 symengine Unable to convert expression containing symbolic variables into double array. Apply 'subs' function first to substitute values for variables.

这个错误的原因是，rotz 函数返回的是一个符号表达式，其中包含符号变量 a，无法直接转换成 double 类型的数组。如果要将符号表达式转换成 double 类型的数组，需要先使用 subs 函数将符号变量替换成具体的...

{"0": {"bottom": 405, "height": 304, "left": 97, "right": 401, "rotX": -9, "rotY": -5, "rotZ": -4, "top": 101, "width": 304}}

- "rotZ": 绕Z轴旋转的角度 - "top": 矩形区域的顶部边界坐标 - "width": 矩形区域的宽度 这些信息可以用来确定矩形区域在一个坐标系中的位置和大小，以及可能的旋转角度。如果你有任何进一步的问题，请随时提问。

syms a;b=rotz(a); 报错错误使用 rotz GAMMA 应为以下类型之一: double 但其类型是 sym。但是我任然想进行符号计算，怎么处理

在使用 rotz 函数时，需要将输入参数 a 转换成 double 类型。你可以使用 double 函数将 a 转换成 double 类型，然后再将其作为 rotz 函数的输入参数。具体来说，可以按照以下方式进行符号计算： syms...

用MATLAB编写，实现以下要求1.设置三维空间初始点P(1,1,1)，将其进行平移变换：沿x轴平移2，沿y轴平移3，沿z轴平移4；旋转变换：绕z轴旋转45°的组合变换。将变换前后的点用不同的颜色和点型在同一个坐标系绘制出来。

在MATLAB中，你可以通过plot3函数结合向量操作来实现这个需求。首先，你需要创建一个初始点P，然后分别做平移和旋转。以下是步骤： 1. **初始化**: matlab % 设置初始点 P = [1, 1, 1]; 2. **平移**: ...

建立基坐标系，X正方向向右，Y正方向向前，Z正方向向上，建立工具坐标系，Y与基坐标系Z轴平行，X正方向朝向基坐标系原点，Z方向遵守右手定则，当基坐标系分别绕其坐标轴旋转，求工具坐标系的变化，用matlab表示

假设基坐标系经过绕X轴旋转$\alpha$角度，绕Y轴旋转$\beta$角度，绕Z轴旋转$\gamma$角度，那么工具坐标系相对于基坐标系的变换矩阵为： $$ T_{base}^{tool} = R_z(\gamma)R_y(\beta)R_x(\alpha) $$ 其中$R_x(\...

! 定义物理常数 MP,EX,1,2e11 ! 弹簧杨氏模量 MP,DENS,1,7800 ! 质量密度 ! 定义几何尺寸 L,1,1000 ! 弹簧长度 L,2,0.05 ! 弹簧直径 L,3,0.01 ! 质量直径 L,4,0.5 ! 质量高度 ! 创建几何实体 ET,1,BEAM188 ! 弹簧单元 KEYOPT,1,1,2 ! 启用轴向变形 ET,2,SOLID185 ! 质量单元 R,1,L/2,0,0 ! 弹簧质心坐标 R,2,L,0,0 ! 弹簧右端坐标 R,3,L/2,0,0 ! 质量质心坐标 ! 定义边界条件 D,ALL,UX,0 ! 固定左端 D,ALL,UY,0 D,ALL,UZ,0 D,ALL,ROTX,0 D,ALL,ROTY,0 D,ALL,ROTZ,0 ! 定义初始条件 ANTYPE,TRANS ! 瞬态分析 TIME,0 ! 初始时间 NSUBST,100 ! 子步数 DT,1e-4 ! 时间步长 NROPT,3,1 ! 自动调整时间步长 ! 定义载荷 F,2,FZ,10*sin(100*2*!PI*TIME) ! 垂直方向受力 ! 定义材料属性 MP,KXX,1,2e6 ! 弹簧刚度 MP,C,1,200 ! 阻尼系数 M,1,1 ! 质量 ! 定义分析类型 SOLVE ! 求解 FINISH ! 完成 ! 输出结果 /POST1 /FILNAME,分析文件路径,0 /INQUIRE,LOAD_CASES /POST26 /SOLU /TITLE,Displacement Response /SOLU,TIME,-,UX(2),-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,- /PNUM,1 /REPLOT /LOGX,OFF /LOGY,OFF /SCALE,AUTO,AUTO /SHOW,TIME,UX(2),-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,-,- /TITLE,Displacement Response /XLABEL,Time (s) /YLABEL,Displacement (m) 请检查这个命令流，里面有多处报错，且没有得到我要的位移响应曲线

D,ALL,ROTZ,0 ! 定义初始条件 ANTYPE,TRANS TIME,0 NSUBST,100 DT,1e-4 NROPT,3,1 ! 定义载荷 F,2,FZ,$10*sin(100*2*!PI*TIME) ! 定义材料属性 MP,KXX,1,2e6 MP,C,1,200 M,1,1 ! 定义分析类型 SOLVE ! 输出结果...

matlab中rotz matlab使用

R是一个3x3的旋转矩阵，用于将一个向量绕Z轴旋转theta角度。 下面是一个使用rotz函数的例子： matlab % 定义旋转角度 theta = 45; % 生成旋转矩阵 R = rotz(theta); % 定义一个向量 v = [1; 0; 0]; % 将向量...
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