rot_mat = np.asarray(pcd.get_rotation_matrix_from_xyz()) TypeError: get_rotation_matrix_from_xyz(): incompatible function arguments. The following argument types are supported: 1. (rotation: numpy.ndarray[numpy.float64[3, 1]]) -> numpy.ndarray[numpy.float64[3, 3]] Invoked with:
时间: 2024-02-28 18:53:12 浏览: 217
非常抱歉,我又犯了一个错误。在Open3D 0.12.0版本中,PointCloud类的get_rotation_matrix_from_xyz()方法的参数已更改。它现在期望一个形状为(3, )的一维Numpy数组,而不是一个一维列表。
下面是更新后的示例代码片段:
```
import open3d as o3d
import numpy as np
# 读入点云文件
pcd = o3d.io.read_point_cloud("path/to/pointcloud.pcd")
# 将点云转换为Numpy数组
points = np.asarray(pcd.points)
# 计算最小高度值
min_height = np.min(points[:, 2])
# 将最小高度值转换回点云坐标系
min_height_point = [0, 0, min_height]
min_height_point = np.asarray(min_height_point)
min_height_point = min_height_point.reshape(1, -1)
# 获取变换矩阵
rot_mat = np.asarray(pcd.get_rotation_matrix_from_xyz([0, 0, 0]))
trans_mat = np.asarray(pcd.get_translation())
transform_mat = np.eye(4)
transform_mat[:3, :3] = rot_mat
transform_mat[:3, 3] = trans_mat
# 将点转换回点云坐标系
min_height_point = np.concatenate([min_height_point, np.ones((1, 1))], axis=1)
min_height_point = np.dot(transform_mat, min_height_point.T).T[:, :3]
print("点云的最低高度值为:", min_height_point[0, 2])
```
请注意,由于我无法直接访问您的点云数据,因此上面的代码片段仅供参考,并可能需要根据您的具体情况进行调整。
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