ros1 timer

ROS1中的Timer是一种机制，用于在指定的时间间隔内重复执行某些操作。以下是一个使用ROS1 Timer的例子：

#include "ros/ros.h"

void timerCallback(const ros::TimerEvent&)
{
  ROS_INFO("Timer callback triggered.");
}

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "timer_example");
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个Timer，每隔1秒钟触发一次回调函数timerCallback
  ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timerCallback);

  // 阻止节点退出并执行计时器回调
  ros::spin();

  return 0;
}

在上面的例子中，我们首先包含了ROS的头文件，并定义了一个回调函数timerCallback。然后，我们在main函数中创建了一个Timer，每隔1秒钟触发一次回调函数timerCallback。最后，我们使用ros::spin()阻止节点退出并执行计时器回调。

相关问题

ROS2 timer裏啟用服務 python

在ROS2中，要在timer中启用服务，可以按照以下步骤进行操作：
1. 首先，确保你已经安装了ROS2和ros1_bridge。你可以使用以下命令来安装ros1_bridge：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-r2b3-ros1-bridge

2. 在你的Python代码中，导入所需的ROS2和ros1_bridge消息和服务类型：

   from geometry_msgs.msg import Twist
   from ros1_bridge.srv import ConvertToRos1

3. 创建一个timer和一个ROS2服务的回调函数。在回调函数中，你可以编写你想要执行的服务操作，并将其转发到ROS1：

   def timer_callback(timer):
       # 在这里编写你的服务操作代码
       # ...

       # 将ROS2消息转换为ROS1消息
       convert_to_ros1 = rospy.ServiceProxy('/ros1_bridge/convert_to_ros1', ConvertToRos1)
       ros1_message = convert_to_ros1(ros2_message).ros1_message

       # 在这里执行你想要的ROS1服务操作
       # ...

4. 在主函数中创建并启动timer：

def main():
# 初始化ROS2节点
rclpy.init()

# 创建一个timer，并设置回调函数和时间间隔
timer = create_timer(1, timer_callback)

# 启动ROS2节点
rclpy.spin()

# 停止ROS2节点
rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
main()

相关问题:

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin()

这段代码创建了一个周期为0秒的ROS计时器，并指定当计时器超时时调用名为`creat_callback`的回调函数。接着，通过调用`ros::spin()`函数来使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件（例如计时器超时事件、消息到达事件等）。在自循环状态下，ROS会不断地检查是否有事件发生，如果有则会调用相应的回调函数来处理事件。因为计时器的周期为0秒，所以它会立即超时并执行回调函数。而通过调用`ros::spin()`函数，ROS节点会一直等待事件的发生，直到节点被关闭。所以这段代码会在计时器超时后执行回调函数，并一直等待事件的发生，直到节点被关闭。