ros1 timer
时间: 2024-06-13 15:09:10 浏览: 13
ROS1中的Timer是一种机制,用于在指定的时间间隔内重复执行某些操作。以下是一个使用ROS1 Timer的例子:
```cpp
#include "ros/ros.h"
void timerCallback(const ros::TimerEvent&)
{
ROS_INFO("Timer callback triggered.");
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "timer_example");
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个Timer,每隔1秒钟触发一次回调函数timerCallback
ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), timerCallback);
// 阻止节点退出并执行计时器回调
ros::spin();
return 0;
}
```
在上面的例子中,我们首先包含了ROS的头文件,并定义了一个回调函数timerCallback。然后,我们在main函数中创建了一个Timer,每隔1秒钟触发一次回调函数timerCallback。最后,我们使用ros::spin()阻止节点退出并执行计时器回调。
相关问题
ROS2 timer裏啟用服務 python
在ROS2中,要在timer中启用服务,可以按照以下步骤进行操作:
1. 首先,确保你已经安装了ROS2和ros1_bridge。你可以使用以下命令来安装ros1_bridge:
```
sudo apt update
sudo apt install ros-r2b3-ros1-bridge
```
2. 在你的Python代码中,导入所需的ROS2和ros1_bridge消息和服务类型:
```python
from geometry_msgs.msg import Twist
from ros1_bridge.srv import ConvertToRos1
```
3. 创建一个timer和一个ROS2服务的回调函数。在回调函数中,你可以编写你想要执行的服务操作,并将其转发到ROS1:
```python
def timer_callback(timer):
# 在这里编写你的服务操作代码
# ...
# 将ROS2消息转换为ROS1消息
convert_to_ros1 = rospy.ServiceProxy('/ros1_bridge/convert_to_ros1', ConvertToRos1)
ros1_message = convert_to_ros1(ros2_message).ros1_message
# 在这里执行你想要的ROS1服务操作
# ...
4. 在主函数中创建并启动timer:
```python
def main():
# 初始化ROS2节点
rclpy.init()
# 创建一个timer,并设置回调函数和时间间隔
timer = create_timer(1, timer_callback)
# 启动ROS2节点
rclpy.spin()
# 停止ROS2节点
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
相关问题:
ROS2 create_timer
在ROS2中,可以使用rclcpp::create_timer函数来创建一个定时器。这个函数有几个参数,包括定时器的周期、回调函数和上下文对象等。下面是一个示例代码:
```cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
void timerCallback()
{
RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("timer_example"), "Timer callback");
}
int main(int argc, char** argv)
{
rclcpp::init(argc, argv);
auto node = rclcpp::Node::make_shared("timer_example");
auto timer = node->create_wall_timer(
std::chrono::seconds(1), std::bind(timerCallback), node->get_node_base_interface());
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
在上面的示例中,我们创建了一个名为"timer_example"的ROS节点,并在其中创建了一个周期为1秒的定时器。回调函数timerCallback会在每次定时器触发时被调用。你可以根据自己的需求修改定时器的周期和回调函数。
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