ros timer回调 抢占其他线程

在ROS中，timer回调函数会运行在单独的线程中，并且不会抢占其他线程。这是因为ROS中的timer使用了一个基于时间的事件触发器，它会在指定的时间间隔内执行回调函数，而不是在每个ROS循环中执行回调函数。因此，timer回调函数不会阻塞其他线程的执行，并且也不会被其他线程抢占。但是，如果timer回调函数的执行时间过长，可能会影响其他线程的执行效率，因此应该尽量保证回调函数的执行时间尽可能短。

相关问题

ros多线程处理回调函数

在ROS中，可以使用多线程来处理回调函数。ROS提供了两种多线程回调处理的方法：ros::MultiThreadedSpinner和ros::AsyncSpinner。

ros::MultiThreadedSpinner是一个多线程回调处理类，它通过启动指定数量的Spinner线程并发执行Callback队列中的可用回调来处理回调函数。你可以通过指定回调队列来控制线程的数量和执行方式。

ros::AsyncSpinner是另一种多线程回调处理方法，它使用异步的方式来启停Spinner线程。你可以指定要开启的线程数量，并发执行Callback队列中的可用回调。

这两种多线程回调处理方法都能够在处理回调函数时提高效率，充分利用系统资源，同时保证其他回调函数不会被阻塞。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ROS多线程服务话题定时器等回调函数处理](https://blog.csdn.net/GeForeverr/article/details/108776801)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [【ROS】回调的多线程问题](https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/128422748)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]

ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(0), creat_callback); ros::spin() 会循环调用回调函数吗

在这段代码中，`ros::spin()`函数会使ROS节点进入自循环状态，等待来自ROS系统的事件。当计时器超时时，ROS会检测到该事件并调用`creat_callback`回调函数来处理它。而在`creat_callback`函数执行完毕后，ROS会继续等待下一个事件的发生，而不是立即再次调用`creat_callback`函数。

因此，在这段代码中，回调函数`creat_callback`只会被调用一次，即当计时器第一次超时时。如果想要周期性地执行回调函数，可以将计时器的周期设置为非零值，比如`ros::Duration(1.0)`表示每隔1秒执行一次回调函数。这样，在每次计时器超时时，ROS都会自动调用回调函数来处理事件。