ros timer回调 抢占其他线程
时间: 2023-08-12 15:03:37 浏览: 25
在ROS中,timer回调函数会运行在单独的线程中,并且不会抢占其他线程。这是因为ROS中的timer使用了一个基于时间的事件触发器,它会在指定的时间间隔内执行回调函数,而不是在每个ROS循环中执行回调函数。因此,timer回调函数不会阻塞其他线程的执行,并且也不会被其他线程抢占。但是,如果timer回调函数的执行时间过长,可能会影响其他线程的执行效率,因此应该尽量保证回调函数的执行时间尽可能短。
相关问题
ros多线程处理回调函数
在ROS中,可以使用多线程来处理回调函数。ROS提供了两种多线程回调处理的方法:ros::MultiThreadedSpinner和ros::AsyncSpinner。
ros::MultiThreadedSpinner是一个多线程回调处理类,它通过启动指定数量的Spinner线程并发执行Callback队列中的可用回调来处理回调函数。你可以通过指定回调队列来控制线程的数量和执行方式。
ros::AsyncSpinner是另一种多线程回调处理方法,它使用异步的方式来启停Spinner线程。你可以指定要开启的线程数量,并发执行Callback队列中的可用回调。
这两种多线程回调处理方法都能够在处理回调函数时提高效率,充分利用系统资源,同时保证其他回调函数不会被阻塞。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ROS多线程服务话题定时器等回调函数处理](https://blog.csdn.net/GeForeverr/article/details/108776801)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *3* [【ROS】回调的多线程问题](https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/128422748)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]
ros python回调函数
在ROS的Python代码中,回调函数是一种常见的处理机制。在代码中,我们可以使用ro.Subscriber()函数来订阅指定的话题,并指定一个回调函数来处理接收到的消息。当有消息到达订阅的话题时,ROS会自动调用回调函数来处理消息。
回调函数通常在接收到消息后执行一系列的操作,包括对数据进行处理、更新地图等等。在处理完回调函数A后,如果还需要进行其他的处理,可以在回调函数后添加一个while循环来执行需要执行的操作,然后在循环内调用rospy.spin()函数。这样做的好处是,rospy.spin()函数会持续监听话题,只要有新的消息到达,就会立即调用回调函数来处理消息。同时,由于rospy.spin()函数并不会占用主线程,所以代码可以继续执行其他的操作。
需要注意的是,一旦进入rospy.spin()函数,它就会进入一个死循环,不会返回。只要回调函数队列中有回调函数等待执行,rospy.spin()函数就会立即去执行回调函数。如果回调函数队列为空,rospy.spin()函数会阻塞,不会占用CPU。这样可以保证回调函数能够及时响应消息,而不会错过任何消息。
综上所述,回调函数对于处理ROS中的消息非常重要。可以通过订阅指定的话题并指定回调函数来处理接收到的消息,并可以在回调函数后添加while循环来执行其他的操作,同时通过rospy.spin()函数来保证回调函数能够及时响应消息。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* [ros下的python代码的编写与回调函数](https://blog.csdn.net/weixin_28930461/article/details/106444518)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* *3* [ROS回调函数与spin()方法](https://blog.csdn.net/qq_33898609/article/details/105935613)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
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