sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main"这里错

在Ubuntu系统中，`sudo add-apt-repository` 是用来添加新的软件源到系统的命令。这条命令的结构看起来有些异常，让我解释一下正确的语法：

sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] <软件源URL> <发布代号> <组件>"

这里的参数含义如下：
- `<软件源URL>`：需要替换为你想要添加的软件源地址，例如 `http://packages.ros.org/ros2/ubuntu`。
- `<发布代号>`：使用`$(lsb_release -cs)`获取当前系统版本对应的代号，比如 'natty', 'precise'等。`lsb_release -cs`的作用是显示当前Linux发行版的Codename（代号）。
- `<组件>`：通常为 `main`, `universe`, `multiverse` 或 `restricted`，表示你想添加哪个仓库的包。对于ROS2，一般选择 `main`。

如果你的命令行中 `$(lsb_release -cs)` 的部分出错，可能是你的系统没有安装 `lsb-release` 软件，或者命令执行失败。你可以先手动输入你的系统代号，如 `sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main"`（假设你是Bionic Beaver版本），然后再试一次。

如果仍然有问题，确保你有权访问该源，并检查网络连接。

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虚拟机安装ubuntu22.04和ROS2

在虚拟机上安装Ubuntu 22.04和ROS2有以下步骤：

1. 首先，你需要安装虚拟机软件，并创建一个新的虚拟机实例。你可以使用虚拟机软件如VMware或VirtualBox。

2. 下载Ubuntu 22.04的镜像文件，并将其加载到虚拟机中。启动虚拟机并按照安装向导的提示进行安装。在安装过程中，选择你的首选语言和其他设置。

3. 安装完成后，你需要更新系统并安装open-vm-tools。打开终端并执行以下命令：

   sudo apt update
   sudo apt install open-vm-tools
   sudo apt install open-vm-tools-desktop

4. 接下来，你需要准备ROS2的安装环境。首先，设置语言环境，打开终端并执行以下命令：

   sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
   sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

5. 安装Ubuntu universe存储库，执行以下命令：

   sudo add-apt-repository universe
   sudo apt update

6. 现在，你可以安装ROS2了。首先，添加ROS2的软件源，执行以下命令：

   sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
   curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
   sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

7. 安装ROS2，执行以下命令：

   sudo apt update
   sudo apt install ros-foxy-desktop

8. 配置ROS2的环境变量，执行以下命令：

   source /opt/ros/foxy/setup.bash
   echo 'source /opt/ros/foxy/setup.bash' >> ~/.bashrc
   source ~/.bashrc

以上是在虚拟机上安装Ubuntu 22.04和ROS2的步骤。你可以参考官方文档了解更多细节。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *3* [【ROS2实践】Vmware17下安装ubuntu22.04和ros2-humble](https://blog.csdn.net/gongdiwudu/article/details/129095321)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
- *2* [Ubuntu22.04安装ROS2【图文讲解】](https://blog.csdn.net/TianHW103/article/details/127105413)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"]
[ .reference_list ]

ubuntu22.04安装ros版本

### 如何在Ubuntu 22.04上安装ROS版本

对于希望在Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish) 上部署机器人操作系统(ROS)的开发者来说，主要的选择集中在ROS 1 Noetic Ninjemys 或者最新的长期支持(LTS) 版本 ROS 2 Humble Hawksbill。

#### 安装ROS 1 Noetic Ninjemys

为了在Ubuntu 22.04上顺利安装ROS 1 Noetic, 需要遵循一系列特定命令来设置软件源并完成安装过程[^1]：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接着添加密钥以便验证下载包的真实性:

sudo apt install curl # 如果尚未安装curl工具的话
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

配置APT以通过HTTPS使用仓库:

sudo apt update

最后执行实际的ROS组件安装操作。这里以桌面全功能版为例:

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

初始化`rosdep`, 这是一个帮助管理依赖关系的重要工具:

sudo rosdep init
rosdep update

环境变量设置也是必不可少的一环:

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

确认安装成功可以通过查看已安装版本号来进行验证:

roscore

如果一切正常，则表示ROS已经准备好投入使用了[^2]。

#### 安装ROS 2 Humble Hawksbill

针对那些倾向于采用更现代框架的人群，在Ubuntu 22.04上可以直接利用apt-get方便快捷地获取到ROS 2 Humble Hawksbill LTS版本[^3]:

首先同样需要设定好官方资源库以及导入必要的GPG签名公钥:

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

随后加入ROS 2 APT仓库:

sudo apt update && sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

更新本地索引文件之后就可以正式开始安装流程了:

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

同理也需要调整shell会话中的路径指向新安装的位置:

source /opt/ros/humble/setup.bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

测试是否能够启动核心节点服务作为最终检验手段之一:

ros2 run demo_nodes_cpp talker