aliyunubuntu24.04安装ros

### 安装环境准备

对于阿里云上的Ubuntu 24.04操作系统，安装ROS（Robot Operating System）前需确保系统的更新至最新状态。这可以通过执行命令来完成：

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

此操作可以保证系统中的软件包列表是最新的，并且已安装的软件都是最新的稳定版本[^3]。

### 添加ROS仓库并配置密钥

为了能够顺利从官方渠道获取到ROS的相关资源，在正式安装之前还需要向当前的Ubuntu环境中添加ROS的源以及设置相应的GPG密钥用于验证下载文件的真实性与完整性。具体做法如下所示：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

上述指令完成了对ROS库的引入工作，并通过指定的方式加入了安全校验机制以保障后续安装过程中所涉及数据的安全性[^1]。

### 正式安装ROS

当一切准备工作就绪之后就可以开始着手于ROS本身的安裝了。这里假设目标是要安装桌面完全版(Desktop-Full Install)，它包含了GUI工具和其他一些有用的组件，适用于大多数开发者的需求场景；当然也可以选择只安装核心功能(Core Install)以减少不必要的开销。下面给出的是针对前者即Desktop Full的具体实施方法：

sudo apt update
sudo apt install ros-rolling-desktop-full

这条语句会自动解析出所有必要的依赖关系并将它们一并处理掉，从而简化用户的操作流程。

### 初始化rosdep

`rosdep`是一个非常实用的小工具，可以帮助我们轻松管理不同发行版之间的差异之处，使得跨平台开发变得更加容易实现。首次运行时需要对其进行初始化以便正常使用其特性：

sudo rosdep init
rosdep update

这两条简单的命令即可让`rosdep`处于可用的状态下，为接下来的工作打下了良好的基础。

### 设置环境变量

为了让终端识别新安装好的ROS程序及其路径信息，建议每次启动一个新的shell session都要先加载一遍对应的setup脚本。最简单的方法就是将其加入到个人的`.bashrc`文件当中去：

echo "source /opt/ros/rolling/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

这样无论何时打开一个新的terminal窗口都会自动应用这些设定而无需重复输入相同的代码片段了。

### 验证安装成果

最后一步便是检验整个安装过程是否顺利完成。可以通过调用内置的帮助文档或者尝试运行几个例子来进行初步测试：

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener

如果一切正常的话应该可以看到两个节点之间相互发送消息的现象发生，这就证明ROS已经成功部署到了Aliyun Ubuntu 24.04之上并且可以正常运作了。