TIM_SetCompare舵机

TIM_SetCompare函数是用来设置定时器的比较值，从而控制舵机的角度。在给定的代码中，TIM_SetCompare3函数用来设置TIM4定时器的比较值，从而控制舵机的角度。当接收到字符指令为'1'时，舵机会旋转到0度的位置；当接收到字符指令为'2'时，舵机会旋转到180度的位置。这样通过改变比较值，可以控制舵机的角度。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [stm32 驱动舵机demo](https://blog.csdn.net/NO_marvel/article/details/112689777)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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帮我解释完善以下代码并添加注释 inline FunctionalState Servo_SetAngle(uint8_t angle,uint8_t angler) { uint16_t pulse_width; uint16_t pulse_hight;; pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180; pulse_hight = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angler / 270; printf("pulse_width=%d\r\n",pulse_width); // TIM_SetCompare1(TIM4, pulse_width); // TIM_SetCompare4(TIM4, pulse_hight); /* 清除比较寄存器1更新标志位 */ TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC1); TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC4); /* 设置比较寄存器1的值 */ TIM_SetCompare1(TIM4, 1500); TIM_SetCompare4(TIM4, 2385); /* 等待比较寄存器1更新完成 */ if (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1) == RESET) { return ENABLE; } return DISABLE; }

以下是对代码的完善和注释：

/**
 * @brief 设置舵机角度
 * @param angle 舵机角度，取值范围为0~180
 * @param angler 舵机角度，取值范围为0~270
 * @retval 返回ENABLE表示设置成功，返回DISABLE表示设置失败
 */
inline FunctionalState Servo_SetAngle(uint8_t angle, uint8_t angler)
{
    uint16_t pulse_width; // 脉宽
    uint16_t pulse_hight; // 高电平时间

    // 计算脉宽和高电平时间
    pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180;
    pulse_hight = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angler / 270;

    printf("pulse_width=%d\r\n", pulse_width);

    // 设置比较寄存器1和比较寄存器4的值
    TIM_SetCompare1(TIM4, pulse_width);
    TIM_SetCompare4(TIM4, pulse_hight);

    // 清除比较寄存器1和比较寄存器4更新标志位
    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC1);
    TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC4);

    // 等待比较寄存器1更新完成
    while (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1) == RESET)
    {
        // 等待比较寄存器1更新完成
    }

    // 检查比较寄存器1是否更新成功，返回结果
    if (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1) == RESET)
    {
        return ENABLE;
    }
    else
    {
        return DISABLE;
    }
}

在舵机控制中，需要根据舵机的角度来控制PWM信号的占空比，从而控制舵机的转动角度。在这段代码中，先通过计算得到舵机的脉宽和高电平时间，然后通过TIM_SetCompare1和TIM_SetCompare4函数来设置定时器TIM4的比较寄存器1和比较寄存器4的值，从而控制PWM信号的占空比。在设置之前，先清除比较寄存器1和比较寄存器4的更新标志位，然后在设置完成后，检查比较寄存器1的更新标志位是否被置位，以确保设置成功。最后根据检查结果返回相应的返回值。

帮我解释完善以下代码并添加注释 inline FunctionalState Servo_SetAngle(uint8_t angle, uint8_t angler) { uint16_t pulse_width; // 脉宽 uint16_t pulse_hight; // 高电平时间 // 计算脉宽和高电平时间 pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180; pulse_hight = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angler / 270; printf("pulse_width=%d\r\n", pulse_width); // 设置比较寄存器1和比较寄存器4的值 TIM_SetCompare1(TIM4, pulse_width); TIM_SetCompare4(TIM4, pulse_hight); // 清除比较寄存器1和比较寄存器4更新标志位 TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC1); TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC4); // 等待比较寄存器1更新完成 while (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1 & TIM_FLAG_CC4) == RESET) { // 等待比较寄存器1更新完成 } // 检查比较寄存器1是否更新成功，返回结果 if (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1 & TIM_FLAG_CC4) == RESET) { return ENABLE; } else { return DISABLE; } }

这段代码实现的是一个舵机控制函数，根据输入的角度和倾斜角度来设置舵机的脉宽和高电平时间，使舵机转到指定的角度和倾斜角度。以下是对代码的注释：

/**
 * @brief  设置舵机角度
 * @param  angle: 舵机角度(0~180)
 * @param  angler: 倾斜角度(0~270)
 * @retval 设置结果，ENABLE表示成功，DISABLE表示失败
 */
inline FunctionalState Servo_SetAngle(uint8_t angle, uint8_t angler) {
  uint16_t pulse_width;   // 脉宽
  uint16_t pulse_hight;   // 高电平时间

  // 计算脉宽和高电平时间
  pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180;
  pulse_hight = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angler / 270;

  // 输出脉宽
  printf("pulse_width=%d\r\n", pulse_width);

  // 设置比较寄存器1和比较寄存器4的值
  TIM_SetCompare1(TIM4, pulse_width);
  TIM_SetCompare4(TIM4, pulse_hight);

  // 清除比较寄存器1和比较寄存器4更新标志位
  TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC1);
  TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC4);

  // 等待比较寄存器1更新完成
  while (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1 & TIM_FLAG_CC4) == RESET) {
    // 等待比较寄存器1更新完成
  }

  // 检查比较寄存器1是否更新成功，返回结果
  if (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1 & TIM_FLAG_CC4) == RESET) {
    return ENABLE;
  } else {
    return DISABLE;
  }
}

其中，使用了`TIM_SetCompare1`和`TIM_SetCompare4`函数来设置比较寄存器1和比较寄存器4的值，从而实现设置舵机的脉宽和高电平时间。同时，使用`TIM_ClearFlag`函数清除比较寄存器1和比较寄存器4的更新标志位。在等待比较寄存器1更新完成的过程中，使用了`TIM_GetFlagStatus`函数来检查标志位的状态。最后，通过判断比较寄存器1是否更新成功，返回设置结果。