TIM_SetCompare舵机

时间: 2023-12-07 11:43:51 浏览: 119
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实测舵机程序

TIM_SetCompare函数是用来设置定时器的比较值，从而控制舵机的角度。在给定的代码中，TIM_SetCompare3函数用来设置TIM4定时器的比较值，从而控制舵机的角度。当接收到字符指令为'1'时，舵机会旋转到0度的位置；当接收到字符指令为'2'时，舵机会旋转到180度的位置。这样通过改变比较值，可以控制舵机的角度。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [stm32 驱动舵机demo](https://blog.csdn.net/NO_marvel/article/details/112689777)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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例如，可以创建一个函数servo_move_to_angle(int angle)，计算对应的占空比，并调用HAL_TIM_PWM_SetCompare()来更新PWM值。 在梁钰浩的舵机项目中，可能包含了具体的代码示例和详细注释，帮助初学者理解如何实现...

帮我解释完善以下代码并添加注释 inline FunctionalState Servo_SetAngle(uint8_t angle,uint8_t angler) { uint16_t pulse_width; uint16_t pulse_hight;; pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180; pulse_hight = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angler / 270; printf("pulse_width=%d\r\n",pulse_width); // TIM_SetCompare1(TIM4, pulse_width); // TIM_SetCompare4(TIM4, pulse_hight); /* 清除比较寄存器1更新标志位 */ TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC1); TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC4); /* 设置比较寄存器1的值 */ TIM_SetCompare1(TIM4, 1500); TIM_SetCompare4(TIM4, 2385); /* 等待比较寄存器1更新完成 */ if (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1) == RESET) { return ENABLE; } return DISABLE; }

在这段代码中，先通过计算得到舵机的脉宽和高电平时间，然后通过TIM_SetCompare1和TIM_SetCompare4函数来设置定时器TIM4的比较寄存器1和比较寄存器4的值，从而控制PWM信号的占空比。在设置之前，先清除比较寄存器1和...

修改 #include "stm32f10x.h" void TIM4_Configuration(void) { TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure; /* 使能定时器4时钟 / RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE); / 定时器基本配置 / TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000; // 每个PWM周期为20ms TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200 - 1; // 定时器预分频 TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); / PWM模式配置 / TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure); TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; / PWM输出通道1配置 / TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC1PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); / PWM输出通道3配置 / TIM_OC3Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure); TIM_OC3PreloadConfig(TIM4, TIM_OCPreload_Enable); / 使能定时器4 / TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); } void Servo_Control(uint16_t angle1, uint16_t angle2) { uint16_t ccr1 = 1000 + (angle1 * 1000 / 180); // 将角度转换为对应的PWM占空比 uint16_t ccr3 = 1000 + (angle2 * 1000 / 270); / 设置PWM输出占空比 / TIM_SetCompare1(TIM4, ccr1); TIM_SetCompare3(TIM4, ccr3); } int main(void) { / 初始化定时器4和GPIOB的相应引脚 */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_9; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); TIM4_Configuration(); while(1) { Servo_Control(0, 0); // 控制舵机1和舵机2的角度 delay_ms(1000); // 延迟1秒 Servo_Control(90, 135); delay_ms(1000); Servo_Control(180, 270); delay_ms(1000); Servo_Control(90, 135); delay_ms(1000); } }

这段代码是用来控制两个舵机的角度的，其中使用了STM32F10x系列的定时器4来产生PWM信号，从而控制舵机的角度。 具体来说，代码中首先对定时器4进行了基本的配置，包括预分频、周期等参数的设置，以及PWM模式的配置...

void ServoOpen90(void) { sg90_status = 1; sg90_ir_timer = 10; TIM_SetCompare1(TIM1, 1840); //Õ¼¿Õ±È £¨2000-1850£©/2000 * 20mS=1.5mS }void ServoOpen90(void) { sg90_status = 1; sg90_ir_timer = 10; TIM_SetCompare1(TIM1, 1840); //Õ¼¿Õ±È £¨2000-1850£©/2000 * 20mS=1.5mS }分析代码

4. TIM_SetCompare1(TIM1, 1840) 表示设置TIM1的比较值，用以控制舵机的转动角度。1840是一个比较值，通过计算得出，表示舵机转动到90度的位置。 综上所述，这段代码的作用是控制SG90舵机转动到90度的位置，并...

帮我解释完善以下代码并添加注释 /** * @brief 设置舵机角度 * @param angle 舵机角度，取值范围为0~180 * @param angler 舵机角度，取值范围为0~270 * @retval 返回ENABLE表示设置成功，返回DISABLE表示设置失败 */ inline FunctionalState Servo_SetAngle(uint8_t angle, uint8_t angler) { uint16_t pulse_width; // 脉宽 uint16_t pulse_hight; // 高电平时间 // 计算脉宽和高电平时间 pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180; pulse_hight = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angler / 270; printf("pulse_width=%d\r\n", pulse_width); // 设置比较寄存器1和比较寄存器4的值 TIM_SetCompare1(TIM4, pulse_width); TIM_SetCompare4(TIM4, pulse_hight); // 清除比较寄存器1和比较寄存器4更新标志位 TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC1); TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC4); // 等待比较寄存器1更新完成 while (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1 & TIM_FLAG_CC4) == RESET) { break; } // 检查比较寄存器1是否更新成功，返回结果 if (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1 & TIM_FLAG_CC4) == RESET) { return ENABLE; } else { return DISABLE; } }

TIM_SetCompare1(TIM4, pulse_width); TIM_SetCompare4(TIM4, pulse_hight); // 清除比较寄存器1和比较寄存器4更新标志位 TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC1); TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC4); // 等待...

帮我解释完善以下代码并添加注释 inline FunctionalState Servo_SetAngle(uint8_t angle, uint8_t angler) { uint16_t pulse_width; // 脉宽 uint16_t pulse_hight; // 高电平时间 // 计算脉宽和高电平时间 pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180; pulse_hight = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angler / 270; printf("pulse_width=%d\r\n", pulse_width); // 设置比较寄存器1和比较寄存器4的值 TIM_SetCompare1(TIM4, pulse_width); TIM_SetCompare4(TIM4, pulse_hight); // 清除比较寄存器1和比较寄存器4更新标志位 TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC1); TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_FLAG_CC4); // 等待比较寄存器1更新完成 while (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1 & TIM_FLAG_CC4) == RESET) { // 等待比较寄存器1更新完成 } // 检查比较寄存器1是否更新成功，返回结果 if (TIM_GetFlagStatus(TIM4, TIM_FLAG_CC1 & TIM_FLAG_CC4) == RESET) { return ENABLE; } else { return DISABLE; } }

其中，使用了TIM_SetCompare1和TIM_SetCompare4函数来设置比较寄存器1和比较寄存器4的值，从而实现设置舵机的脉宽和高电平时间。同时，使用TIM_ClearFlag函数清除比较寄存器1和比较寄存器4的更新标志位。在...

void ServoOpen90(void) { sg90_status = 1; sg90_ir_timer = 10; TIM_SetCompare1(TIM1, 1840); //Õ¼¿Õ±È £¨2000-1850£©/2000 * 20mS=1.5mS }分析这段代码

其中，sg90_status变量表示舵机当前状态，sg90_ir_timer用于计时器控制，TIM_SetCompare1函数用于设置定时器TIM1的比较值，从而控制舵机转动角度。具体分析如下： 1. sg90_status = 1; 表示将舵机状态设置为1，表示...

解释以下代码并添加注释void pid_control（void） { int16_t error = target_pos - servo_pos; 积分 += 误差; int16_t导数 = 误差 - last_error; last_error = 误差; 浮点输出 = KP * 误差 + KI * 积分 + KD * 导数; // 限制输出范围 if （输出> 500） { 输出 = 500; } 否则如果 （输出 < -500） { 输出 = -500; } int16_t pulse_width = 1500 + 输出;TIM_SetCompare1（SERVO_TIMER、pulse_width）;}

TIM_SetCompare1(SERVO_TIMER, pulse_width); // 更新舵机脉冲宽度 } 其中，PID 控制器的公式为 output = KP * error + KI * integral + KD * derivative，其中 KP、KI 和 KD 分别为比例、积分和导数...

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