stm32f103tim1控制舵机

要控制舵机，需要使用PWM信号来控制它的转动角度。在STM32F103系列的芯片上，可以使用TIM1定时器来产生PWM信号。

下面是一个简单的代码示例，可以让舵机旋转到指定的角度：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_8
#define SERVO_PORT GPIOA

void TIM1_PWM_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能TIM1和GPIOA的时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置TIM1输出PWM信号
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000; // PWM周期为20ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 时钟预分频为72
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);

    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 舵机中间位置的脉冲宽度为1.5ms
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);

    TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);

    // 配置GPIOA.8为TIM1_CH1输出引脚
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

void Servo_SetAngle(int angle)
{
    int pulse_width = 500 + angle * 10; // 计算脉冲宽度，范围为500~2500us
    TIM_SetCompare1(TIM1, pulse_width); // 设置TIM1_CH1的脉冲宽度
}

int main(void)
{
    TIM1_PWM_Init();

    while (1)
    {
        // 控制舵机转到0度
        Servo_SetAngle(0);
        Delay(1000);

        // 控制舵机转到90度
        Servo_SetAngle(90);
        Delay(1000);

        // 控制舵机转到180度
        Servo_SetAngle(180);
        Delay(1000);
    }
}

需要注意的是，不同型号的舵机对应的脉冲宽度范围可能不同，需要根据舵机的规格书来确定具体的范围。另外，在设置脉冲宽度时，需要保证其在合理范围内，否则可能会损坏舵机。