f103c8t6 定时器TIM1控制舵机代码
时间: 2023-08-08 09:13:16 浏览: 148
下面是使用定时器 TIM1 控制舵机的代码示例:
```c
#include "stm32f10x.h"
void Delay(uint32_t nCount);
int main(void)
{
// 初始化定时器 TIM1
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20000 - 1; // 设定计数周期为20ms
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 设定预分频系数为72,时钟频率为72MHz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure);
// 初始化定时器 TIM1 的通道 1
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500; // 设置初始脉冲宽度为1.5ms,中间位置
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);
// 启动定时器 TIM1
TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);
while (1)
{
// 设置舵机脉冲宽度,控制舵机转动
TIM_SetCompare1(TIM1, 1000); // 设置脉冲宽度为1ms,最小位置
Delay(1000);
TIM_SetCompare1(TIM1, 1500); // 设置脉冲宽度为1.5ms,中间位置
Delay(1000);
TIM_SetCompare1(TIM1, 2000); // 设置脉冲宽度为2ms,最大位置
Delay(1000);
}
}
void Delay(uint32_t nCount)
{
for (; nCount != 0; nCount--);
}
```
这段代码使用定时器 TIM1 和其通道 1 来控制舵机的位置。通过设置不同的脉冲宽度,可以控制舵机转动到不同的位置。代码中使用的是 STM32F10x 系列的单片机,使用库函数进行配置和操作。你可以根据自己的实际情况进行适当的修改和调整。