如何使用stm32的tim3定时器去驱动sg90舵机
时间: 2024-04-29 12:13:00 浏览: 60
首先,需要了解SG90舵机的控制方式是利用PWM信号的占空比来控制舵机的转向角度。因此我们可以使用STM32定时器的PWM输出模式来驱动SG90舵机。
以下是一个简单的代码示例,假设我们使用的是STM32F4系列的芯片,定时器使用的是TIM3:
```c
#include "stm32f4xx.h"
// 定义舵机控制所需的参数
#define SERVO_PERIOD 20000 // PWM周期为20ms
#define SERVO_MIN_PULSE_WIDTH 1000 // 最小脉宽为1ms
#define SERVO_MAX_PULSE_WIDTH 2000 // 最大脉宽为2ms
// 初始化TIM3定时器
void TIM3_Init(void)
{
// 使能TIM3时钟
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
// 配置TIM3时基参数
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = SERVO_PERIOD - 1; // 设置周期
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1; // 设置预分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // 设置时钟分频
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; // 设置计数模式为向上计数
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
// 配置TIM3 PWM模式
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; // 设置PWM模式为模式1
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; // 使能输出通道
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH; // 设置初始脉宽为最小值
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; // 设置输出极性为高电平有效
TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); // 使能输出比较器寄存器预装载
// 使能定时器
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}
// 舵机控制函数,angle为控制角度,取值范围为0-180度
void Servo_Control(uint16_t angle)
{
uint16_t pulse_width = SERVO_MIN_PULSE_WIDTH + (SERVO_MAX_PULSE_WIDTH - SERVO_MIN_PULSE_WIDTH) * angle / 180;
TIM_SetCompare3(TIM3, pulse_width);
}
int main(void)
{
// 初始化TIM3定时器
TIM3_Init();
while (1)
{
// 控制舵机转动到0度
Servo_Control(0);
DelayMs(1000);
// 控制舵机转动到90度
Servo_Control(90);
DelayMs(1000);
// 控制舵机转动到180度
Servo_Control(180);
DelayMs(1000);
}
}
```
在以上代码中,我们首先定义了舵机控制所需的参数,其中`SERVO_PERIOD`为PWM周期,`SERVO_MIN_PULSE_WIDTH`和`SERVO_MAX_PULSE_WIDTH`分别为最小和最大脉宽。然后在`TIM3_Init()`函数中初始化了TIM3定时器,并配置了PWM模式,然后在`Servo_Control()`函数中根据传入的角度计算出对应的脉宽,并通过`TIM_SetCompare3()`函数设置PWM占空比来控制舵机的转向。
最后在主函数中我们可以通过调用`Servo_Control()`函数来控制舵机转动到不同的角度。需要注意的是,由于SG90舵机的控制精度有限,因此在实际使用中需要根据实际情况进行调试和校准。