基于stm32的平衡车代码
时间: 2023-07-26 13:04:22 浏览: 52
很高兴为您提供基于STM32的平衡车代码。以下是一个简单的示例代码,用于控制一个基于STM32的平衡车。
```c
#include "stm32f4xx.h"
// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PIN1 GPIO_Pin_0
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_Pin_1
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_Pin_2
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_Pin_3
// 定义电机控制速度函数
void setMotorSpeed(int motor, int speed) {
if (speed > 0) {
if (motor == 1) {
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN2);
} else if (motor == 2) {
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR2_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR2_PIN2);
}
} else if (speed < 0) {
if (motor == 1) {
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN1);
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN2);
} else if (motor == 2) {
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR2_PIN1);
GPIO_SetBits(GPIOA, MOTOR2_PIN2);
}
} else {
if (motor == 1) {
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR1_PIN2);
} else if (motor == 2) {
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR2_PIN1);
GPIO_ResetBits(GPIOA, MOTOR2_PIN2);
}
}
}
int main(void) {
// 初始化GPIO
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = MOTOR1_PIN1 | MOTOR1_PIN2 | MOTOR2_PIN1 | MOTOR2_PIN2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
// 主循环
while (1) {
// 在这里编写平衡车的控制逻辑
// 根据传感器数据计算电机速度
// 并使用 setMotorSpeed 函数控制电机转动
}
}
```
请注意,这只是一个简单的示例代码,您需要根据您的具体硬件和要求进行适当的修改。平衡车的控制逻辑通常涉及传感器数据的读取和算法的实现,以实现平衡和移动控制。您可能还需要初始化其他外设,如传感器和通信接口等。
希望这个示例代码对您有所帮助!如果您有其他问题,请随时提问。
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