射线求与平面3角形相交的代码

射线与平面三角形相交的算法通常涉及向量几何和点到直线的距离计算。以下是一个基本的步骤概述：

1. **设置场景**：首先，你需要定义射线的方向向量 `ray_direction` 和起点 `ray_origin`，以及三角形的三个顶点 `triangle_vertices`。

2. **计算边和法向量**：对于每个三角形边 `(v1, v2)`，计算其对应的边向量 `edge1 = v2 - v1` 和法向量 `normal1 = crossProduct(edge1, up_vector)`（假设有一个固定的 `up_vector` 来确定垂直方向，例如 (0, 1, 0)）。

3. **循环检查每个边**：对每条边，计算该边的延长线（即射线），然后找到这条边的两个端点和射线的交点。如果射线方向与边平行或射线起始点在边之外，则无交点。

4. **点到面距离**：对于找到的潜在交点，计算它与三角形所在平面的距离。这通常是通过将交点投影到法向量上并除以法向量的长度得到的。

5. **判断交点是否在三角形内**：如果交点距离小于三角形任意一边的长度加上两边之间的间隙（防止精度误差造成的假相交），那么就认为这个点确实位于三角形内部。

6. **处理特殊情况**：考虑射线从三角形外穿过的情况，这时可能会有两个交点，需要选择合适的。

下面是一个伪代码示例（使用Python表示）：

def ray_triangle_intersection(ray_dir, ray_start, triangle):
    # ... (步骤1-3)

    intersections = []
    for edge1, normal1 in zip(edges, normals):
        intersection = intersect_ray_triangle(ray_dir, ray_start, edge1, normal1)
        if intersection is not None:
            intersections.append(intersection)

    # ... (步骤4-6)

    return intersections

# 用于计算射线与线段的交点函数
def intersect_ray_triangle(ray_dir, ray_start, edge1, normal1):
    t1, t2 = edge1.dot(normal1), -normal1.dot(ray_start)
    if t1 < 0 or (t1 >= 0 and t2 <= 0):
        return None

    u = ray_dir.dot(normal1) / t1
    if u < 0 or (u >= 0 and t2 < 0):
        return None

    closest_point_on_edge = edge1 * u + ray_start
    distance_to_plane = closest_point_on_edge.dot(normal1)

    # ... (处理特殊情况)
    return closest_point_on_edge if distance_to_plane > 0 else None