stm32F103 用tim4控制sg90转180度

好的，以下是一个简单的 STM32F103 舵机控制代码示例，使用 timer4 控制舵机转动到 180 度：

#include "stm32f10x.h"

#define SERVO_PIN GPIO_Pin_6    // 定义 SG90 舵机控制引脚，这里使用 PB6
#define TIMER_PERIOD 20000      // 定义定时器周期，单位微秒（20ms）

void TIM4_Configuration(void) {
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  // 使能 TIM4 和 GPIOB 的时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

  // 配置 PB6 为推挽输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = SERVO_PIN;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

  // 配置 TIM4 基本定时器
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIMER_PERIOD - 1;   // 计数器周期
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1;          // 预分频器
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;           // 时钟分割
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;   // 计数器向上计数
  TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure);

  // 配置 TIM4 PWM 输出通道
  TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;      // PWM 模式 1
  TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  // 输出使能
  TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 1500;                  // 舵机中心位置的脉宽，单位微秒
  TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;     // 输出极性为高电平
  TIM_OC1Init(TIM4, &TIM_OCInitStructure);

  // 启动 TIM4 定时器
  TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}

int main(void) {
  u32 i;

  // 配置 TIM4 和 GPIOB
  TIM4_Configuration();

  // 用 TIM4 控制 SG90 舵机转动到 180 度
  TIM4->CCR1 = 2000;    // 舵机最大角度的脉宽，单位微秒
  for (i = 0; i < 1000000; i++);   // 等待 1 秒钟
  TIM4->CCR1 = 1500;    // 舵机中心位置的脉宽，单位微秒
  for (i = 0; i < 1000000; i++);   // 等待 1 秒钟

  while (1);
}

这个示例代码使用了 STM32F103 的 TIM4 定时器控制 SG90 舵机的角度，将舵机转动到 180 度，等待 1 秒钟，再转动到中心位置，等待 1 秒钟。您可以根据需要修改代码来控制不同的角度范围和等待时间。