matlab局部坐标系和整体坐标系转换代码
时间: 2023-09-20 07:01:24 浏览: 270
在Matlab中,可以使用仿射变换函数实现局部坐标系和整体坐标系之间的转换。下面是一段示例代码:
```matlab
% 定义局部坐标系点的坐标
local_points = [1, 1; 2, 2; 3, 3];
% 定义局部坐标系的位姿信息
translation = [10, 10]; % 平移向量
rotation_angle = pi/4; % 旋转角度(弧度)
rotation_matrix = [cos(rotation_angle), -sin(rotation_angle);
sin(rotation_angle), cos(rotation_angle)]; % 旋转矩阵
% 转换为整体坐标系
global_points = translation + local_points * rotation_matrix;
% 输出结果
disp('整体坐标系中点的坐标:');
disp(global_points);
```
上述代码中,我们首先定义了局部坐标系中的几个点的坐标(组成一个矩阵`local_points`),然后定义了局部坐标系的位姿信息,包括平移向量(`translation`)和旋转角度(`rotation_angle`)。接下来,我们使用一个旋转矩阵来进行旋转变换,将局部坐标系中的点变换到整体坐标系中,得到整体坐标系中的点的坐标(存储在矩阵`global_points`中)。最后,通过`disp`函数输出整体坐标系中的点的坐标。
需要注意的是,上述代码中的旋转矩阵是二维的,在三维情况下,需要使用旋转矩阵或四元数进行转换。同时,根据实际情况,还可以在转换过程中加入缩放因子等相关操作,以满足实际需求。
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