stm32tb6612驱动代码

您好！关于TB6612驱动的STM32代码，以下是一个简单的示例：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义引脚连接TB6612
#define AIN1_PIN GPIO_Pin_0
#define AIN2_PIN GPIO_Pin_1
#define BIN1_PIN GPIO_Pin_2
#define BIN2_PIN GPIO_Pin_3
#define PWMA_PIN GPIO_Pin_4
#define PWMB_PIN GPIO_Pin_5

// 初始化GPIO和PWM定时器
void GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
    
    // 使能GPIO和PWM时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA | RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    
    // 配置AIN1、AIN2、BIN1、BIN2为输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = AIN1_PIN | AIN2_PIN | BIN1_PIN | BIN2_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    // 配置PWMA、PWMB为复用模式
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource4, GPIO_AF_TIM2);
    GPIO_PinAFConfig(GPIOA, GPIO_PinSource5, GPIO_AF_TIM2);
    
    // 配置PWMA、PWMB为PWM输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = PWMA_PIN | PWMB_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
    
    // 配置PWM定时器
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 999;  // PWM周期为1000个计数值
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 83;  // PWM频率为84MHz / (83+1) = 1MHz
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
    
    // 配置PWM输出通道
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;  // 初始占空比为0
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;  // 初始占空比为0
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);
    
    // 启动PWM定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 控制电机运动
void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint16_t speed)
{
    switch (motor)
    {
        case 1:  // 控制电机A
            if (direction == 0)  // 正转
            {
                GPIO_ResetBits(GPIOA, AIN1_PIN);
                GPIO_SetBits(GPIOA, AIN2_PIN);
            }
            else  // 反转
            {
                GPIO_SetBits(GPIOA, AIN1_PIN);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, AIN2_PIN);
            }
            TIM_SetCompare1(TIM2, speed);  // 设置PWMA占空比
            break;
            
        case 2:  // 控制电机B
            if (direction == 0)  // 正转
            {
                GPIO_ResetBits(GPIOA, BIN1_PIN);
                GPIO_SetBits(GPIOA, BIN2_PIN);
            }
            else  // 反转
            {
                GPIO_SetBits(GPIOA, BIN1_PIN);
                GPIO_ResetBits(GPIOA, BIN2_PIN);
            }
            TIM_SetCompare2(TIM2, speed);  // 设置PWMB占空比
            break;
    }
}

int main(void)
{
    GPIO_Init();  // 初始化GPIO和PWM
    
    while (1)
    {
        Motor_Control(1, 0, 500);  // 控制电机A正转，速度为50%
        Motor_Control(2, 1, 800);  // 控制电机B反转，速度为80%
        
        // 延时一段时间
        for (int i = 0; i < 1000000; i++);
        
        Motor_Control(1, 1, 0);  // 停止电机A
        Motor_Control(2, 1, 0);  // 停止电机B
        
        // 延时一段时间
        for (int i = 0; i < 1000000; i++);
    }
}

以上代码演示了如何使用STM32的PWM输出和GPIO控制TB6612驱动模块，实现电机的正转、反转和停止。请根据实际需求进行适当的修改和扩展。