``` odom_time_list_ptr_.reset(new TimeMarkedList<Odometry>(1.0)); ```

这段代码是一个C++表达式，用于创建一个动态分配的指针对象，并将其初始化为一个新的`TimeMarkedList<Odometry>`类型的对象。让我们逐步解析：

1. ` odom_time_list_ptr_`: 这是一个指向某个特定类型对象的指针变量，可能是程序中某个类或结构体的一部分，用来存储时间标记列表。

2. `.reset(new ...)` 是智能指针（如`std::unique_ptr`）的一个成员函数，表示释放之前可能持有的旧资源（如果有的话），然后用新的对象替换。这里的意思是：将之前占用的内存空间释放（如果存在的话），并重新分配内存来创建一个新的实例。

3. `new TimeMarkedList<Odometry>(1.0)`: 这是创建新对象的实际操作，`TimeMarkedList<Odometry>`是一个模板类，它表示一个时间标记列表，专门用于`Odometry`（可能是机器人定位数据）。参数`1.0`很可能代表一个时间间隔，这表明每个`Odometry`数据点之间的时间间隔被设置为1秒。

总之，这段代码的作用是创建一个新的、基于1秒间隔的时间标记列表，这个列表用来存储`Odometry`数据，并将其所有权交给`odom_time_list_ptr_`指针管理。当不再需要这个列表时，`odom_time_list_ptr_`会自动负责清理和释放内存。

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<gazebo> <plugin name="differential_drive_controller" filename="libgazebo_ros_diff_drive.so"> <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel> <publishWheelTF>true</publishWheelTF> <robotNamespace>/</robotNamespace> <publishTf>1</publishTf> <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>100.0</updateRate> <legacyMode>true</legacyMode> <leftJoint>left_wheel2base_link</leftJoint> <rightJoint>right_wheel2base_link</rightJoint> <wheelSeparation>${base_link_radius * 2}</wheelSeparation> <wheelDiameter>${wheel_radius * 2}</wheelDiameter> <broadcastTF>1</broadcastTF> <wheelTorque>30</wheelTorque> <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration> <commandTopic>cmd_vel</commandTopic> <odometryFrame>odom</odometryFrame> <odometryTopic>odom</odometryTopic> <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame> </plugin> </gazebo>

这段代码是一个在 Gazebo 模拟器中运行的机器人差分驱动控制器的插件。它可以接收来自 ROS 的 cmd_vel 指令，并将其转换为机器人的轮子速度控制。同时，它还可以发布机器人的关节状态和轮子的 TF 变换，以及机器人的里程计数据。其中，leftJoint 和 rightJoint 分别指定机器人左右两侧轮子的关节名字，wheelSeparation 指定轮子之间的距离，wheelDiameter 则指定轮子的直径。

//计算里程计四元数 tf2::Quaternion odom_quat; odom_quat.setRPY(0,0,pos_data_.angular_z); //获取数据 odom_msgs_.header.stamp = ros::Time::now(); odom_msgs_.header.frame_id = odom_frame_; odom_msgs_.child_frame_id = base_frame_; odom_msgs_.pose.pose.position.x = pos_data_.pos_x; odom_msgs_.pose.pose.position.y = pos_data_.pos_y; odom_msgs_.pose.pose.position.z = 0; //高度为0 odom_msgs_.pose.pose.orientation.x = odom_quat.getX(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.y = odom_quat.getY(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.z = odom_quat.getZ(); odom_msgs_.pose.pose.orientation.w = odom_quat.getW(); odom_msgs_.twist.twist.linear.x = vel_data_.linear_x; odom_msgs_.twist.twist.linear.y = vel_data_.linear_y; odom_msgs_.twist.twist.angular.z = vel_data_.angular_z;

这段代码实现了计算里程计信息的功能。具体来说，它通过获取位置和速度信息，计算出里程计四元数和速度信息，并将其存储到 ROS 的 odom 消息中。

首先，通过调用 setRPY 函数，根据角度信息计算出旋转四元数 odom_quat。其中，pos_data_.angular_z 表示机器人绕 Z 轴的角度，0 表示机器人在 XY 平面上运动，没有绕 X 轴和 Y 轴转动。

然后，将里程计信息存储到 odom 消息中。其中，header 字段表示消息头信息，包括时间戳和坐标系信息；pose 字段表示机器人在全局坐标系下的位置和姿态信息；twist 字段表示机器人的速度信息。

具体来说，odom_frame_ 表示全局坐标系的名称，base_frame_ 表示机器人坐标系的名称。pos_data_.pos_x 和 pos_data_.pos_y 表示机器人在全局坐标系下的 X 和 Y 坐标，同时将高度设置为 0。odom_quat.getX()、odom_quat.getY()、odom_quat.getZ() 和 odom_quat.getW() 分别表示旋转四元数的四个分量。

vel_data_ 表示机器人的速度信息，其中 linear_x 和 linear_y 分别表示机器人在 X 和 Y 方向上的线速度，angular_z 表示机器人绕 Z 轴的角速度。

最后，将里程计信息存储到 odom 消息中，并发布到 ROS 系统中，以供其它模块使用。