void TIM3_IRQHandler(void) { if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) { // ¼ì²éTIM3¸üÐÂÖжϷ¢ÉúÓë·ñ if (sg90_ir_timer > 0) { sg90_ir_timer = sg90_ir_timer - 1; } else { sg90_ir_timer = 0; ServoOpen0(); } TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); // Çå³ýTIMx¸üÐÂÖжϱêÖ¾ }解释这段代码

这段代码是 STM32 的定时器中断处理函数，具体解释如下：

当 TIM3 的更新中断产生时，会进入该函数进行中断处理。

首先，通过 `TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update)` 判断 TIM3 是否产生了更新中断。如果产生了，则进入下一步。

接着，判断 `sg90_ir_timer` 是否大于 0，如果大于 0，则将其减 1。这里的 `sg90_ir_timer` 可能是一个计时器，用于控制某些操作的时序。

如果 `sg90_ir_timer` 小于等于 0，则将其设置为 0，并调用 `ServoOpen0()` 函数。这里的 `ServoOpen0()` 可能是用于控制舵机运动的函数。

最后，通过 `TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update)` 清除 TIM3 的更新中断标志位，以便下一次更新中断能够正常触发。

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void TIM4_IRQHandler(void) { if( TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) !=RESET ) { TIM_ClearITPendingBit( TIM4, TIM_IT_Update ); mscount++; } }

这段代码是一个中断服务函数，名为TIM4_IRQHandler，用于处理TIM4定时器的中断事件。具体的操作如下：

1. 检查TIM4定时器是否产生了更新中断（TIM_IT_Update）。
2. 如果产生了更新中断，则执行以下操作：
- 清除TIM4定时器的中断挂起标志位，以确认中断已被处理。
- 将mscount变量加一，用于计数。

根据代码来看，这个中断服务函数主要用于处理TIM4定时器的更新中断，并对mscount变量进行计数操作，以实现一些定时或计时的功能。

void TIM4_IRQHandler(void) { if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) { TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update ); extern void pit_handler(void); pit_handler(); } }

这是一个中断处理函数，当 TIM4 中断触发时会执行该函数。在函数内部，首先通过 `TIM_GetITStatus` 函数判断 TIM4 的更新中断是否触发，如果触发了，则清除中断标志位，并调用 `pit_handler` 函数进行处理。其中 `pit_handler` 函数是外部定义的，该函数可能是用来处理 PIT（Periodic Interrupt Timer）定时器的中断。