sensor_msgs::Image toImgMsg(const cv::Mat &img,double time_stamp, int flag=0);

您提到的 `toImgMsg` 函数是一个用于将 OpenCV 的 `cv::Mat` 图像转换为 ROS 中的 `sensor_msgs::Image` 消息类型的函数。该函数接受三个参数：

1. `img`：要转换的图像，类型为 `cv::Mat`。
2. `time_stamp`：图像的时间戳，通常是以秒为单位的时间戳。
3. `flag`（可选）：一个整数参数，用于指定额外的选项。

该函数将返回一个 `sensor_msgs::Image` 消息对象，其中包含了图像的数据和相关信息。通过这个函数，您可以方便地将 OpenCV 图像转换为 ROS 消息，以便在 ROS 系统中进行传输和处理。

请注意，这只是一个简要的解释，如果您需要更详细的信息或有其他问题，请随时告诉我。