camera::Ptr
时间: 2023-11-24 20:05:51 浏览: 108
camera::Ptr是一个智能指针,指向Camera类的对象。Camera类是myslam库中的一个类,用于表示相机模型。智能指针是C++11中的一个特性,它可以自动管理内存,避免内存泄漏等问题。在myslam库中,camera::Ptr被用来管理Camera类的对象,确保在不需要使用该对象时,内存能够被正确释放。
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class ArmConnect: public rclcpp::Node { public: ArmConnect(const arm_connect::TopicType &topic_param); ~ArmConnect() = default; Camera::ImageInfo& GetImageInfo(Camera::CameraNum num); std::vector<std::vector<double>>& GetPointCloudInfo(); void SaveCalibrationDataInfo(const std::string &filename); std::vector<CalibrationData::detection>& GetCalibrationDataInfo(); bool IsGetCalibrationIdInfo(); bool IsGetCakubrationDataInfo(); private: void ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image &msg); void PointCloudCallback(const sensor_msgs::msg::PointCloud2 &msg); void CalibrationDataCallback(const apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray &msg); private: rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_subscriber_; Camera::ImageInfo camera_image_; std::mutex image_lock_; rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr pointcloud_subscriber_; rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>:: SharedPtr pointcloud_publisher_; std::vector<std::vector<double>> pointcloud_vector_; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud_; std::mutex pointcloud_lock_; rclcpp::Subscription<apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray>::SharedPtr calibrationdata_subscriber_; std::vector<CalibrationData::detection> calibrationdata_vector_; mutable bool calibrationdata_flag_ = false; mutable bool calibrationboard_flag_ = false; std::mutex Calibrationdata_lock_; int CalibrationID; }; 上述是一个类的定义,如何在main函数中给上述类中的 int CalibrationID 赋值
要在 main 函数中给 ArmConnect 类中的 CalibrationID 成员变量赋值,你需要先创建 ArmConnect 类的对象,然后调用该对象的成员函数来赋值。由于 CalibrationID 是一个私有成员变量,因此你需要使用 ArmConnect 类中提供的公有成员函数来操作它。
以下是一个示例代码:
```
#include "ArmConnect.hpp"
int main(int argc, char *argv[]) {
rclcpp::init(argc, argv);
// 创建 ArmConnect 类的对象
ArmConnect arm_connect("topic_name");
// 给 CalibrationID 成员变量赋值
arm_connect.CalibrationID = 10;
rclcpp::spin();
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
在上述代码中,我们首先调用 rclcpp::init() 函数来初始化 ROS 2 节点,然后创建了一个 ArmConnect 类的对象 arm_connect。接下来,我们通过 arm_connect 对象来直接给 CalibrationID 成员变量赋值为 10。
最后,我们使用 rclcpp::spin() 函数来使 ROS 2 节点开始运行,然后在节点关闭前调用 rclcpp::shutdown() 函数来清理资源。
osgGA::UFOManipulator
osgGA::UFOManipulator是OpenSceneGraph中的一个相机操作器,可以通过鼠标和键盘控制相机的移动、缩放和旋转。其中,UFO代表Unidentified Flying Object,意为不明飞行物,因为这个操作器可以让相机在场景中自由飞行,并且可以观察到任意视角。
UFOManipulator的使用方法如下:
1. 创建UFOManipulator对象并设置到Viewer中:
```
osg::ref_ptr<osgGA::UFOManipulator> ufoManipulator = new osgGA::UFOManipulator();
viewer->setCameraManipulator(ufoManipulator.get());
```
2. 设置UFOManipulator的参数,例如相机的初始位置、旋转速度、缩放速度等:
```
ufoManipulator->setHomePosition(osg::Vec3(0, 0, 100), osg::Vec3(), osg::Vec3(0, 1, 0));
ufoManipulator->setRotationMode(osgGA::UFOManipulator::TRACKBALL);
ufoManipulator->setWheelZoomFactor(0.1f);
```
3. 监听鼠标和键盘事件,根据事件类型调用UFOManipulator的对应方法:
```
// 监听鼠标事件
viewer->addEventHandler(new osgGA::StateSetManipulator(viewer->getCamera()->getOrCreateStateSet()));
viewer->addEventHandler(new osgViewer::StatsHandler);
viewer->addEventHandler(new osgViewer::WindowSizeHandler);
viewer->addEventHandler(new osgViewer::ThreadingHandler);
viewer->addEventHandler(new osgViewer::RecordCameraPathHandler);
viewer->addEventHandler(new osgViewer::LODScaleHandler);
viewer->addEventHandler(ufoManipulator.get());
// 监听键盘事件
osg::ref_ptr<osgGA::KeySwitchMatrixManipulator> keyswitchManipulator = new osgGA::KeySwitchMatrixManipulator;
keyswitchManipulator->addMatrixManipulator('1', "Trackball", new osgGA::TrackballManipulator());
keyswitchManipulator->addMatrixManipulator('2', "Flight", new osgGA::FlightManipulator());
keyswitchManipulator->addMatrixManipulator('3', "Drive", new osgGA::DriveManipulator());
keyswitchManipulator->addMatrixManipulator('4', "Terrain", new osgGA::TerrainManipulator());
keyswitchManipulator->addMatrixManipulator('5', "UFO", ufoManipulator.get());
viewer->setCameraManipulator(keyswitchManipulator.get());
```
UFOManipulator可以让用户自由控制相机的移动,可以应用于场景漫游、模型浏览等应用场景。