mpu6050累计角度c语言源码

以下是一个使用 C 语言编写的 MPU6050 累计角度的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <wiringPiI2C.h>

#define MPU6050_ADDRESS     0x68
#define MPU6050_REG_ACCEL_X 0x3B
#define MPU6050_REG_PWR_MGMT_1 0x6B
#define MPU6050_SCALE_FACTOR 16384.0

int16_t read_raw_data(int fd, uint8_t reg_addr) {
    uint8_t high_byte, low_byte;
    high_byte = wiringPiI2CReadReg8(fd, reg_addr);
    low_byte = wiringPiI2CReadReg8(fd, reg_addr + 1);
    int16_t value = (high_byte << 8) | low_byte;
    return value;
}

int main() {
    int fd;
    double accel_x, accel_y, accel_z;
    double gyro_x, gyro_y, gyro_z;
    double angle_x = 0.0, angle_y = 0.0, angle_z = 0.0;

    fd = wiringPiI2CSetup(MPU6050_ADDRESS);
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, MPU6050_REG_PWR_MGMT_1, 0);

    while (1) {
        accel_x = read_raw_data(fd, MPU6050_REG_ACCEL_X) / MPU6050_SCALE_FACTOR;
        accel_y = read_raw_data(fd, MPU6050_REG_ACCEL_X + 2) / MPU6050_SCALE_FACTOR;
        accel_z = read_raw_data(fd, MPU6050_REG_ACCEL_X + 4) / MPU6050_SCALE_FACTOR;

        gyro_x = read_raw_data(fd, MPU6050_REG_ACCEL_X + 8) / MPU6050_SCALE_FACTOR;
        gyro_y = read_raw_data(fd, MPU6050_REG_ACCEL_X + 10) / MPU6050_SCALE_FACTOR;
        gyro_z = read_raw_data(fd, MPU6050_REG_ACCEL_X + 12) / MPU6050_SCALE_FACTOR;

        angle_x += gyro_x * 0.01;  // 更新 X 轴角度，采样周期为 0.01s
        angle_y += gyro_y * 0.01;  // 更新 Y 轴角度，采样周期为 0.01s
        angle_z += gyro_z * 0.01;  // 更新 Z 轴角度，采样周期为 0.01s

        printf("Angle X: %.2f°\n", angle_x);
        printf("Angle Y: %.2f°\n", angle_y);
        printf("Angle Z: %.2f°\n", angle_z);
    }

    return 0;
}

这段代码通过 I2C 接口读取 MPU6050 的原始数据，并将其转换为角度。代码中使用了 wiringPi 库来操作 I2C 总线。注意，你需要安装 wiringPi 库并通过 `-lwiringPi` 链接该库来编译此代码。

请注意，这只是一个示例代码，你需要根据自己的需求进行适当的修改和调整。同时，你还需要确保正确连接了 MPU6050 传感器并正确配置了 I2C。