esp32 pwm电机

### ESP32 使用 PWM 控制电机

对于ESP32来说，要实现PWM控制电机的操作，可以按照特定的引脚配置来设置。具体而言，在初始化过程中，针对于A电机和B电机分别由不同的引脚进行PWM信号传输。其中，用于控制A电机的是13号引脚，而负责控制B电机的是18号引脚[^1]。

为了确保能够有效地启动电机，针对某些特殊型号或连接方式下的电机控制器，可能需要先将指定引脚（如本案例中的16号引脚）电平状态设为低再变为高，以此完成对电机的有效触发操作。

下面是一份基于上述描述编写的Python代码示例，该程序展示了如何利用Arduino IDE环境编写并上传至ESP32板子上运行：

// 定义PWM输出引脚
const int motorAPin = 13; // A电机PWM引脚
const int motorBPin = 18; // B电机PWM引脚
const int initPin = 16;   // 初始化引脚

void setup() {
    pinMode(motorAPin, OUTPUT);
    pinMode(motorBPin, OUTPUT);
    pinMode(initPin, OUTPUT);

    digitalWrite(initPin, LOW); // 将initPin置低
    delay(10);                  // 延迟一段时间
    digitalWrite(initPin, HIGH); // 置高以激活电机驱动器
    
}

void loop() {
    analogWrite(motorAPin, 128); // 设置占空比给定值 (范围0~255)，这里取中间值作为例子
    analogWrite(motorBPin, 192); // 同样地调整另一个电机的速度
}

这段代码实现了两个主要功能：一是设置了必要的GPIO模式；二是通过`analogWrite()`函数向对应的PWM引脚发送不同级别的脉宽调制波形，从而达到调节电机转速的目的。值得注意的是，这里的数值可以根据实际需求灵活更改。