怎么用delay写stm32f4 小车行走长为20米宽为15米的路径

在STM32F4微控制器上控制小车沿着特定路径行驶，可以利用PWM信号驱动直流电机，并配合`延时函数`来调整电机转动的时间，模拟车辆的行进速度。假设你想让小车按照20米长、15米宽的路径走直线，你可以这样做：

1. **路径规划**：
- 首先，你需要将大路径分解成一系列的小距离移动，比如每段前进一段距离，然后转向下一个方向。

2. **编码器或传感器**：
- 使用编码器测量电机转过的角度，或者用超声波或红外传感器辅助确定小车的位置，以便于精确控制。

3. **PWM控制**：
- STM32F4通常有专用的GPIO口用于PWM输出，设置电机左、右两侧的PWM占空比，通过调整占空比改变电机速度和方向。

4. **延迟函数**：
- 使用`HAL_Delay()`函数或者`延时宏`如`__HAL_DELAY()`来控制每个动作之间的停顿时间。例如，如果需要前进1米，计算出所需的时间（基于电机的速度），加上转向等待的时间，形成一个总的延时期限。

5. **循环执行**：
- 设计一个循环，每次循环里先向前移动，然后转向，直到路径走完。

// 假设每秒钟前进10厘米
#define LENGTH_PER_SECOND 10 // 0.1m/s

void move_forward(int distance) {
    int time_ms = distance / LENGTH_PER_SECOND * 1000;
    HAL_Delay(time_ms);
}

void turn_left() {
    // 转向代码...
    HAL_Delay(turn_delay); // 按照实际需要设定转向时间
}

void drive_path() {
    for (int i = 0; i < 20; i++) {
        move_forward(15); // 前进15米
        if (i % 2 == 0) { // 判断是否转弯
            turn_left();
        }
    }
}