如何在不使用STM32F4 HAL库的情况下，编写代码控制小车沿预定的20米长度和15米宽度的路径行驶？

在不使用STM32F4 HAL库的情况下控制小车行驶，可以采用裸机编程的方式。以下是一个简化的示例流程：

1. **初始化硬件资源**：
- 确保连接好电机驱动电路，使用GPIO作为输入输出信号，控制电机正反转。
- 选择适当的定时器（如基本定时器RTC或通用定时器）并配置为方波发生器模式，为电机脉冲宽度调制（PWM）提供定时信号。

   TIM_HandleTypeDef timer;
   RTC_HandleTypeDef rtc;
   // 设置定时器频率
   uint16_t prescaler = ...;
   timer.Init.Prescaler = prescaler;
   timer.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
   timer.Init.Period = ...; // 根据需要的电机频率设定周期
   HAL_TIM_Base_Init(&timer);

3. **路径规划**：
- 将路径划分为一系列的小段，比如按网格划分。每段对应一个小的行驶距离，如10cm左右。
- 为每个方向（前进、左转、右转）计算所需的时间，基于电机速度和步幅。

4. **控制逻辑**：
- 主循环内，读取当前位置和目标位置，计算转向角度和距离。
- 对于直线行驶，仅控制电机速度；对于转弯，则切换电机方向。
- 通过定时器周期来调整电机占空比，模拟 PWM 控制电机速度。

   while (!reachedTarget()) {
       position = getActualPosition(); // 获取当前位置
       int distanceToTravel = targetDistance - position;
       
       if (distanceToTravel > 0) {
           moveForward(distanceToTravel);
       } else if (needLeftTurn(position)) {
           turnLeft();
       } else if (needRightTurn(position)) {
           turnRight();
       }
       
       HAL_Delay(adjustmentTimeForCurrentStep()); // 根据当前速度和距离调整延时
   }

5. **辅助函数**：
- `moveForward()`, `turnLeft()`, `turnRight()` 这些函数应该调整电机占空比和方向，根据实际硬件实现。
- `getActualPosition()` 和 `targetDistance` 获取和设置预设的目标坐标。

注意这是一个基础示例，实际操作中要考虑更多因素，如电机的加减速、位置跟踪误差修正、超时处理等。同时，`HAL_Delay` 的替代方式应根据定时器周期精确计算。