基于标准库怎么用delay写stm32f4 小车行走长为20米宽为15米的路径

在STM32F4微控制器上，如果你想控制小车沿着20米长、15米宽的路径行驶，并利用基于标准库的延时函数`delay()`实现步进式运动，你需要先确定一个合适的步距和速度，然后通过脉冲宽度调制(PWM)信号来控制电机的速度。

以下是一个简化的步骤：

1. **硬件配置**：
- 使用两个PWM通道连接到小车的驱动电机，例如GPIOA或GPIOB的PWM输出。
- 设置PWM频率，比如1000Hz，以便你可以更精确地控制电机转速。

2. **软件部分**：
a. 定义延迟函数，如果你的STM32F4有HAL库，可以使用`hal_Delay()`替代标准库的`delay()`，因为 HAL 提供了更准确的时间管理。

   #include "stm32f4xx_hal.h"
   
   void delay_ms(uint16_t ms)
   {
       HAL_Delay(ms * 1000);
   }

b. 设定路径移动算法，比如使用循环控制，每次前进一定距离，如每个小格5cm，遍历整个路径。

   static const int LENGTH_GRIDS = 20 * 100; // 20米转换为厘米
   static const int WIDTH_GRIDS = 15 * 100; // 15米同样处理

   void move_along_path()
   {
       for (int i = 0; i < LENGTH_GRIDS; i += 5) {
           for (int j = 0; j < WIDTH_GRIDS; j += 5) {
               // 控制左轮向前
               set_left_wheel_PWM(i);
               // 控制右轮向前
               set_right_wheel_PWM(j);

               // 延迟一段时间
               delay_ms(50); // 每行5秒，速度可以根据需要调整

               // 右轮向后
               set_right_wheel_PWM(-j);
               // 左轮向后
               set_left_wheel_PWM(-i);

               delay_ms(50); // 同样，每行5秒
           }
       }
   }

c. `set_left_wheel_PWM()` 和 `set_right_wheel_PWM()` 函数应该根据电机的实际接线和PWM波形设置适当的占空比。

请注意，这只是一个基本的示例，实际操作中还需要考虑电机电流控制、路径精度和障碍物检测等因素。此外，`delay_ms()`的值可能需要根据实际机械系统响应时间和电机性能调整。