MoveIt!'s "demo" mode replaces the real robot driver with the joint_state_publisher. The latter one maintains and publishes the current joint configuration of the simulated robot. It also provides a GUI to move the simulated robot around "manually". This corresponds to moving around the real robot without the use of MoveIt以上内容是什么意思
时间: 2024-04-28 14:25:43 浏览: 252
这段话的意思是:MoveIt!'s "demo"模式用joint_state_publisher代替了真实的机器人驱动程序。joint_state_publisher维护并发布模拟机器人的当前关节配置,并提供一个GUI,允许用户手动移动模拟机器人。这相当于在不使用MoveIt的情况下移动真实的机器人。换句话说,这个模式允许用户测试和开发他们的机器人控制策略,而不用担心损坏物理机器人。
相关问题
ros moveit的RobotState.multi_dof_joint_state()的python函数中如何对应的坐标系的python函数
在 MoveIt中,RobotState.multi_dof_joint_state()函数对应的坐标系的Python函数是tf.transformations. quaternion_matrix。该函数可以将四元数转换为变换矩阵(即齐次变换矩阵),从而实现在ROS机器人的运动学中对位姿的计算和控制。具体使用方法可以参考以下代码示例:
``` python
from tf.transformations import quaternion_matrix
# 假设有一个四元数q
q = [0.707, 0, 0, 0.707]
# 将四元数转换为变换矩阵
T = quaternion_matrix(q)
# 输出变换矩阵
print(T)
```
其中,变换矩阵T的形式为:
```
[[ 1. 0. 0. 0.]
[ 0. -1. 0. 0.]
[ 0. 0. -1. 0.]
[ 0. 0. 0. 1.]]
```
这个变换矩阵可以用来描述机器人的位姿,其中前三列是旋转矩阵,最后一列是平移向量。
ros moveit的RobotState.multi_dof_joint_state()的python函数中设置对应的坐标系的python函数
在Python中,可以使用以下代码设置Multi-DOF关节状态的坐标系:
```python
from geometry_msgs.msg import Transform, Quaternion
from moveit_msgs.msg import MultiDOFJointState
# 创建一个MultiDOFJointState对象
multi_dof_joint_state = MultiDOFJointState()
# 设置坐标系的Transform对象
transform = Transform()
transform.translation.x = 1.0 # 设置x轴偏移量
transform.translation.y = 2.0 # 设置y轴偏移量
transform.translation.z = 3.0 # 设置z轴偏移量
q = Quaternion.from_euler(0, 0, 0) # 设置姿态角
transform.rotation.x = q.x
transform.rotation.y = q.y
transform.rotation.z = q.z
transform.rotation.w = q.w
# 将Transform对象添加到MultiDOFJointState对象中
multi_dof_joint_state.transforms.append(transform)
# 设置MultiDOFJointState对象的其他属性
multi_dof_joint_state.joint_names = ["joint1", "joint2"]
multi_dof_joint_state.frame_ids = ["base_link", "link1"]
multi_dof_joint_state.child_frame_ids = ["link1", "link2"]
multi_dof_joint_state.twist_covariance = [0.1, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 0.1, 0, 0, 0, 0,
0, 0, 0.1, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 0.1, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 0.1, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 0.1]
multi_dof_joint_state.acceleration_covariance = [0.1, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 0.1, 0, 0, 0, 0,
0, 0, 0.1, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 0.1, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 0.1, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 0.1]
# 输出MultiDOFJointState对象
print(multi_dof_joint_state)
```
在上面的代码中,我们使用了`geometry_msgs.msg.Transform`和`moveit_msgs.msg.MultiDOFJointState`等ROS消息类型。`Transform`消息类型用于表示3D空间中的平移和旋转变换,`MultiDOFJointState`消息类型用于表示机器人的多自由度关节状态。我们通过设置`MultiDOFJointState`消息类型的`transforms`属性来设置坐标系的Transform对象。同时,我们设置了`MultiDOFJointState`的其他属性,如`joint_names`、`frame_ids`、`child_frame_ids`、`twist_covariance`和`acceleration_covariance`等。最后,我们输出了`MultiDOFJointState`对象,以检查我们的设置是否正确。
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