MoveIt!'s "demo" mode replaces the real robot driver with the joint_state_publisher. The latter one maintains and publishes the current joint configuration of the simulated robot. It also provides a GUI to move the simulated robot around "manually". This corresponds to moving around the real robot without the use of MoveIt以上内容是什么意思
时间: 2024-04-28 18:25:43 浏览: 22
这段话的意思是:MoveIt!'s "demo"模式用joint_state_publisher代替了真实的机器人驱动程序。joint_state_publisher维护并发布模拟机器人的当前关节配置,并提供一个GUI,允许用户手动移动模拟机器人。这相当于在不使用MoveIt的情况下移动真实的机器人。换句话说,这个模式允许用户测试和开发他们的机器人控制策略,而不用担心损坏物理机器人。
相关问题
运行moveit报错:The complete state of the robot is not yet known. Missing robotiq_85_left_knuckle_joint
这个错误提示表明在运行MoveIt时,机器人的完整状态尚未被识别。它提到了缺少`robotiq_85_left_knuckle_joint`关节的信息。这可能是由于以下原因之一引起的:
1. 机器人描述文件不完整:请确保机器人描述文件中包含了`robotiq_85_left_knuckle_joint`关节的定义。检查您的URDF或SRDF文件,确保所有关节都已正确定义。
2. MoveIt配置文件错误:检查MoveIt配置文件,确保正确引用了机器人描述文件,并将所有关节都正确地与其URDF中的对应关节连接。
3. 传感器或驱动程序问题:如果机器人使用了传感器或驱动程序来获取完整的状态信息,那么可能是它们出现了问题。检查传感器和驱动程序的连接和配置,确保它们可以正确地提供机器人的完整状态。
请根据具体情况逐一排查以上可能的原因,并尝试解决问题。如果问题仍然存在,可以提供更多详细信息以便进一步帮助您解决问题。
ros moveit的RobotState.multi_dof_joint_state()的python函数中设置对应的坐标系的python函数
在Python中,可以使用以下代码设置Multi-DOF关节状态的坐标系:
```python
from geometry_msgs.msg import Transform, Quaternion
from moveit_msgs.msg import MultiDOFJointState
# 创建一个MultiDOFJointState对象
multi_dof_joint_state = MultiDOFJointState()
# 设置坐标系的Transform对象
transform = Transform()
transform.translation.x = 1.0 # 设置x轴偏移量
transform.translation.y = 2.0 # 设置y轴偏移量
transform.translation.z = 3.0 # 设置z轴偏移量
q = Quaternion.from_euler(0, 0, 0) # 设置姿态角
transform.rotation.x = q.x
transform.rotation.y = q.y
transform.rotation.z = q.z
transform.rotation.w = q.w
# 将Transform对象添加到MultiDOFJointState对象中
multi_dof_joint_state.transforms.append(transform)
# 设置MultiDOFJointState对象的其他属性
multi_dof_joint_state.joint_names = ["joint1", "joint2"]
multi_dof_joint_state.frame_ids = ["base_link", "link1"]
multi_dof_joint_state.child_frame_ids = ["link1", "link2"]
multi_dof_joint_state.twist_covariance = [0.1, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 0.1, 0, 0, 0, 0,
0, 0, 0.1, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 0.1, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 0.1, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 0.1]
multi_dof_joint_state.acceleration_covariance = [0.1, 0, 0, 0, 0, 0,
0, 0.1, 0, 0, 0, 0,
0, 0, 0.1, 0, 0, 0,
0, 0, 0, 0.1, 0, 0,
0, 0, 0, 0, 0.1, 0,
0, 0, 0, 0, 0, 0.1]
# 输出MultiDOFJointState对象
print(multi_dof_joint_state)
```
在上面的代码中,我们使用了`geometry_msgs.msg.Transform`和`moveit_msgs.msg.MultiDOFJointState`等ROS消息类型。`Transform`消息类型用于表示3D空间中的平移和旋转变换,`MultiDOFJointState`消息类型用于表示机器人的多自由度关节状态。我们通过设置`MultiDOFJointState`消息类型的`transforms`属性来设置坐标系的Transform对象。同时,我们设置了`MultiDOFJointState`的其他属性,如`joint_names`、`frame_ids`、`child_frame_ids`、`twist_covariance`和`acceleration_covariance`等。最后,我们输出了`MultiDOFJointState`对象,以检查我们的设置是否正确。
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