同一个main函数里能有两个ros::spin()吗,为什么
时间: 2024-03-29 17:34:47 浏览: 19
在同一个`main`函数里面,是可以有多个`ros::spin()`的。
`ros::spin()`函数是一个阻塞式函数,会一直等待ROS节点接收到消息或者被手动停止。当有消息到达时,它就会调用相应的回调函数进行处理。因此,如果一个ROS节点需要同时处理多个话题或者服务,就可以在`main`函数里面添加多个`ros::spin()`。
需要注意的是,每一个`ros::spin()`函数都会阻塞程序的运行,直到它接收到消息或者程序被手动停止。因此,如果多个`ros::spin()`函数同时运行,那么它们之间的执行顺序是不确定的。如果需要顺序执行多个`ros::spin()`函数,可以使用`ros::spinOnce()`函数,它可以在单次循环中处理所有的消息。
相关问题
ros::spin()
ros::spin()是一个函数,它是ROS中的一个主要函数之一。它用于启动ROS节点的事件循环,使节点能够接收和处理来自其他节点的消息、服务请求和其他事件。当调用ros::spin()时,节点将开始等待和处理传入的消息,直到节点被显式停止。
在ROS中,节点通常通过订阅主题(topic)来接收消息,通过发布主题(topic)来发送消息。当调用ros::spin()时,节点将开始处理这些传入的消息。它会一直运行,直到节点被关闭或显式停止。
以下是一个简单的ROS节点示例代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("Received message: %s", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "my_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("my_topic", 10, messageCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在上面的示例中,我们创建了一个名为"my_node"的ROS节点,并订阅了名为"my_topic"的主题。当收到消息时,会调用messageCallback函数。最后,我们调用ros::spin()来启动事件循环,使节点能够接收和处理消息。
希望这个回答对你有帮助!如果你有任何进一步的问题,请随时提问。
用c plus plus 14写一个main函数里的Ros的订阅
好的,以下是一个使用C++14编写的main函数,用于ROS的订阅:
```c++
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("chatter", 1000, callback);
ros::spin();
return 0;
}
```
其中,`ros::Subscriber`用于订阅名为"chatter"的话题,1000是接收缓冲区的大小,callback函数则是接收到消息后所执行的回调函数。`ros::spin()`用于循环等待接收消息。