用STM32F103C8T6控制TB6600驱动42布进电机的程序并说明,DIR为PB13,ENA为PB14,PUL为PB15

以下是一个使用STM32F103C8T6控制TB6600驱动42步进电机的例程，其中DIR为PB13，ENA为PB14，PUL为PB15:

#include "stm32f10x.h"

// 定义 DIR、ENA、PUL 对应的引脚
#define DIR_PIN GPIO_Pin_13
#define ENA_PIN GPIO_Pin_14
#define PUL_PIN GPIO_Pin_15

// 定义 DIR、ENA、PUL 对应的端口
#define DIR_PORT GPIOB
#define ENA_PORT GPIOB
#define PUL_PORT GPIOB

// 定义步进电机的步进角度
#define STEP_ANGLE 1.8

// 定义 TB6600 驱动的细分数
#define MICRO_STEPS 8

// 定义单步脉冲信号的周期（单位：us）
#define PULSE_PERIOD_US 100

// 定义步进电机的转速（单位：RPM）
#define MOTOR_SPEED 600

// 定义计时器的时钟频率（单位：Hz）
#define TIM_CLOCK_FREQ 1000000

// 定义计时器的分频系数
#define TIM_PRESCALER 72

// 定义计时器的计数值
#define TIM_COUNTER ((TIM_CLOCK_FREQ / TIM_PRESCALER) / (MOTOR_SPEED * MICRO_STEPS * (360.0 / STEP_ANGLE)))

// 初始化 GPIO 引脚
void gpio_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = DIR_PIN | ENA_PIN | PUL_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

// 初始化定时器
void timer_init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = TIM_COUNTER - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = TIM_PRESCALER - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
}

// 控制电机转动
void motor_rotate(void)
{
    // 设置方向（0：顺时针，1：逆时针）
    GPIO_WriteBit(DIR_PORT, DIR_PIN, Bit_RESET);

    // 使能电机
    GPIO_WriteBit(ENA_PORT, ENA_PIN, Bit_RESET);

    // 发送单步脉冲信号
    for (int i = 0; i < MICRO_STEPS; i++)
    {
        GPIO_WriteBit(PUL_PORT, PUL_PIN, Bit_SET);
        TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
        while (TIM_GetFlagStatus(TIM3, TIM_FLAG_Update) == RESET);
        TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);
        GPIO_WriteBit(PUL_PORT, PUL_PIN, Bit_RESET);
        TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
    }

    // 关闭电机
    GPIO_WriteBit(ENA_PORT, ENA_PIN, Bit_SET);
}

int main(void)
{
    gpio_init();
    timer_init();

    while (1)
    {
        motor_rotate();
    }
}

这个例程使用了 STM32F103C8T6 的定时器 TIM3 来产生单步脉冲信号，并且通过设置定时器的计数值来控制步进电机的转速。需要注意的是，这个例程中使用的 TB6600 驱动需要一个 5V 的逻辑电平来激活，因此需要在 STM32F103C8T6 的开发板上加一个 5V 的电源模块。另外，这个例程中的步进电机是一个 42 引线的双极性步进电机，因此需要将其连接到 TB6600 驱动的 BIPOLAR 输出端口。