用c++写订阅速度话题的回调函数
时间: 2024-03-09 15:19:19 浏览: 27
好的,您的问题是如何用C语言写一个订阅速度话题的回调函数。
这里我提供一份基础的C语言代码,供您参考:
```
void speedTopicCallback(int speed){
// 处理速度订阅话题的回调事件
printf("当前速度为: %d\n", speed);
}
```
以上代码是一个基础的回调函数模板,您可以根据具体的订阅速度话题的业务需求来进行修改和完善。希望对您有所帮助!
相关问题
在ros中用c++写订阅速度话题的回调函数
好的,关于您所提出的问题,我可以给您一些指引。在ROS中,可以使用C语言编写节点和回调函数。具体来说,以下是用C语言编写订阅速度话题的回调函数的示例代码:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Float64.h>
void speedCallback(const std_msgs::Float64::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("Received speed: [%f]", msg->data);
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "speed_subscriber");
ros::NodeHandle nh;
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("speed", 1, speedCallback);
ros::spin();
return 0;
}
```
这是一个简单的订阅速度话题的回调函数,使用了ROS标准库中的ros::Subscriber类来订阅速度话题。在回调函数中,当订阅到速度消息时,会打印出ROS_INFO消息并输出数据。需要注意的是,订阅的消息类型是std_msgs/Float64。
希望这对您有所帮助。如果您还有其他问题,可以随时向我提问。
用C++写一个ROS话题订阅者,使用spinOnce()调用回调函数
好的,这是一个技术问题,我可以帮您解答。以下是一个使用C语言编写的ROS话题订阅者示例代码:
```
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv){
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, callback);
ros::spin();
return 0;
}
```
在这个代码中,我们先包含了ROS的头文件和std_msgs/String消息类型的头文件。然后我们定义了一个回调函数callback,它会在收到消息时被调用。最后我们在主函数中订阅了一个叫做“chatter”的话题,并调用了ros::spin()函数,使节点处于循环中,不断接收消息。
使用spinOnce()调用回调函数的示例代码如下:
```
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok()){
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
```
这段代码将节点置于循环中,每秒钟循环10次,使用spinOnce()函数调用回调函数,以便及时接收消息。
希望这可以帮到您!
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