Ubuntu 22.04.2安装ROS

请注意，在我写这篇文章的时候，最新的Ubuntu版本是22.04.2，最新的ROS版本是ROS 2 Foxy Fitzroy。这篇文章将指导您如何在Ubuntu 22.04.2上安装ROS 2 Foxy Fitzroy。

1. 添加ROS 2 Foxy Fitzroy软件源

首先，我们需要添加ROS 2 Foxy Fitzroy软件源。打开终端并运行以下命令：

sudo apt update
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64 trusted=yes] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

2. 安装ROS 2 Foxy Fitzroy

接下来，我们可以使用以下命令安装ROS 2 Foxy Fitzroy：

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

此命令将安装ROS 2 Foxy Fitzroy和一组常用的工具包。该过程可能需要一些时间。完成后，我们需要运行以下命令，以确保ROS 2 Foxy Fitzroy被添加到我们的环境变量中：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

您可以将此命令添加到您的~/.bashrc文件中，以便每次打开终端时都自动运行它。

3. 测试ROS 2 Foxy Fitzroy

现在，我们可以在终端中运行ROS 2 Foxy Fitzroy的示例程序。例如，要运行一个简单的发布器和订阅器，我们可以打开两个终端并在每个终端中运行以下命令，分别启动发布器和订阅器：

在第一个终端中：

ros2 run demo_nodes_cpp talker

在第二个终端中：

ros2 run demo_nodes_cpp listener

如果一切正常，您将在第二个终端中看到来自发布器的消息。

这就是在Ubuntu 22.04.2上安装ROS 2 Foxy Fitzroy的全部过程。祝您好运！