Ubuntu22.04安装ROS2

Ubuntu 22.04（Focal Fossa）上安装ROS 2（Robot Operating System version 2）的步骤如下：

1. **更新系统**：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装依赖包**：

   sudo apt install -y software-properties-common python3-pip curl gnupg2

3. **添加ROS2的官方GPG密钥**：

   curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/main/ros.asc | gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-focal.list > /dev/null

4. **刷新软件源并安装ROS 2工具**：

   sudo apt update
   sudo apt install -y ros-noetic-ros-core

5. **确认安装**：
利用`roscd`和`rosnode`等命令来验证ROS 2是否已成功安装。

6. **安装特定的ROS 2包（如导航、机器人描述文件等）**：

   sudo apt install -y <package-name>

请将 `<package-name>` 替换为你需要的具体 ROS 包名。

注意：Ubuntu 22.04代号"Focal Fossa"对应的ROS发行版实际上是Noetic，如果你想要的是最新版本，可能会有所不同。请访问ROS官网确认当前的最新稳定版本及其对应步骤。